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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751715.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法是由李国涛;侯增广;丁振甲;梁旭;苏婷婷;熊鹏文设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼机器人技术领域，提供一种基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法，包括：基于D‑H准则搭建手指外骨骼关节运动链和人体手指关节运动链，并使所述手指外骨骼关节运动链与所述人体手指关节运动链形成闭环链；基于所述闭环链，利用手指外骨骼关节传递的力与人体手指关节承受的力相等的原则，得到手指外骨骼关节与人体手指关节之间的运动学关系系数；基于所述运动学关系系数和手指外骨骼关节的第一力矩，得到人体手指关节的第二力矩。上述的基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法，能够实时监测关节位置和人机交互力信息，简化了安全和柔顺控制的难度，能够实现施加阻尼主被动康复训练，提升了关节相关肌肉力量，增强了康复效果。

本发明授权基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法，其特征在于，包括： 建立手指外骨骼关节运动链的参考坐标系，获取手指外骨骼关节运动链中各连杆的长度，基于各连杆的长度，利用D-H准则搭建手指外骨骼关节运动链； 建立人体手指关节运动链的第一坐标系，获取所述参考坐标系的第一原点与所述第一坐标系的第二原点之间的相对位置矢量、以及人体手指关节中心与手指外骨骼关节中心之间的竖直距离和水平距离，基于所述相对位置矢量、所述竖直距离和所述水平距离，利用所述D-H准则搭建人体手指关节运动链，并使所述手指外骨骼关节运动链与所述人体手指关节运动链形成闭环链； 基于所述闭环链，建立所述手指外骨骼关节运动链的第一变换矩阵，建立所述人体手指关节运动链的第二变换矩阵，基于所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，以及手指外骨骼关节传递的力与人体手指关节承受的力相等的原则，得到手指外骨骼关节与人体手指关节之间的运动学关系系数； 基于胡克定律得到第一力矩，基于所述运动学关系系数和所述第一力矩的乘积，得到人体手指关节的第二力矩，其中，手指外骨骼关节包括第一关节和第二关节，第一关节用于带动人体手指左右摆动，第二关节用于带动人体手指上下摆动。

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