中国科学院深圳先进技术研究院吴培希获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252703B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510729985.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法、介质和设备是由吴培希;赵国如;刁亚楠;姜显泰;游子儆;陈桂兰;周永强;王迎池;谢英睿;宁运琨设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法、介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法、介质和设备，属于运动分析技术领域。该方法包括：利用第一惯性传感器和第二惯性传感器采集关节运动时的加速度信息与角速度信息，第一惯性传感器和第二惯性传感器以设定距离设置在关节两侧；将第一惯性传感器和第二惯性传感器之间的距离作为约束条件，纳入到扩展卡尔曼滤波观测模型进行状态估计，并利用卡尔曼增益修正估计误差，进而获得第一惯性传感器和第二惯性传感器的估计误差协方差矩阵；基于估计误差协方差矩阵，计算自适应权重系数，并根据该权重系数融合第一惯性传感器和第二惯性传感器的估计结果，获得估计的膝关节中心位置。本发明显著提升了关节旋转中心位置估计的精度和稳定性。
本发明授权一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种动态估计膝关节旋转中心位置的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 利用第一惯性传感器和第二惯性传感器采集膝关节运动时的加速度信息与角速度信息，其中第一惯性传感器和第二惯性传感器以设定距离设置在膝关节两侧； 将第一惯性传感器和第二惯性传感器之间的距离作为约束条件，纳入到扩展卡尔曼滤波观测模型进行状态估计，并利用卡尔曼增益修正估计误差，进而获得第一惯性传感器和第二惯性传感器的估计误差协方差矩阵，其中所述扩展卡尔曼滤波观测模型的状态向量采用膝关节中心的位置向量、膝关节中心的速度向量、膝关节中心的加速度向量、膝关节的角速度向量以及膝关节的角加速度向量进行表征； 基于所述估计误差协方差矩阵，计算自适应权重系数，并根据该权重系数融合第一惯性传感器和第二惯性传感器的估计结果，获得估计的膝关节中心位置。
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