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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314981.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法是由刘晓黎;夏俊杰;陈小龙;孙长银;甄圣超设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法，包括如下步骤：建立六轴机械臂系统的动态模型，并引入模糊集理论处理系统中的有界不确定性；采用摆线曲线生成平滑期望轨迹，并提出预设性能最优跟踪控制方法约束将期望轨迹以等式伺服约束进行表述；根据该约束获取系统的控制参数，并根据该控制参数建立模糊自适应控制器以实现对误差的精确跟踪；将控制参数的设计转化为双人非合作博弈，并通过纳什均衡的方法平衡系统系统指标，获得最优控制参数。本发明通过在精确跟踪控制的基础上，加入了纳什博弈方法对系统进行改进，通过最优设计来改进基于模糊的性能，通过构建一个双参与者纳什博弈来寻求控制参数的最优值。

本发明授权基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于纳什博弈的四足协作机器人预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S10：建立六轴机械臂系统的动态模型，并引入模糊集理论处理系统中的有界不确定性； S20：采用摆线曲线生成平滑期望轨迹，并提出预设性能最优跟踪控制方法约束将期望轨迹以等式伺服约束进行表述； S30：根据该约束获取系统的控制参数，并根据该控制参数建立模糊自适应控制器以实现对误差的精确跟踪； S40：将控制参数的设计转化为双人非合作博弈，并通过纳什均衡的方法平衡系统系统指标，获得最优控制参数； 所述步骤S30包括如下步骤： S31：根据等式伺服约束与六轴机械臂系统的动态模型进行状态转换，得到转换后的六轴机械臂系统在等式伺服约束下的转换模型； S32：对转换模型进行伺服约束，并通过U-K方法建立系统的标称控制参数； S33：根据转换后的系统性能指标获取初始状态偏差的补偿参数，并通过自适应律来建立控制系统中的不确定部分的控制参数； S34：根据标称控制参数、补偿参数、不确定部分的控制参数建立模糊自适应控制器以实现对误差的精确跟踪。

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