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龙图腾网获悉安徽医助医疗科技有限公司申请的专利一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510499042.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法及装置是由卢宇设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法及装置，涉及内窥镜控制技术领域，为了避免在实际手术中，患者的身体或者医生不慎触碰到内窥镜辅助夹持系统可能会导致内窥镜夹持力的突变对患者造成不可逆转的损伤，在进行手术之前对内窥镜辅助夹持系统施加不同强度的碰撞力，模拟手术中的碰撞，并调节PID控制器参数控制对内窥镜辅助夹持系统的内窥镜的夹持，使得在手术时，能根据调节后的PID控制器参数及时有效地调整内窥镜夹持力，减小内窥镜出现不稳定的情况，减少对患者造成的损伤。

本发明授权一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种智能内窥镜辅助夹持系统精准控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在内窥镜辅助夹持系统未进行手术前，对内窥镜辅助夹持系统施加不同强度的碰撞力，并记录在PID控制器在不同的强度的碰撞力下的响应时间数据； 记录内窥镜在不同强度碰撞力下的轨迹变化数据，并结合PID控制器在不同强度碰撞力下的响应时间数据共同分析内窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度； 当内窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度较低，根据轨迹变化数据和响应时间数据共同调节PID控制器参数； 根据调节后的PID控制器参数控制内窥镜辅助夹持系统中内窥镜的夹持； 结合PID控制器在不同强度碰撞力下的响应时间数据，共同分析内窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度的步骤为： 记录窥镜辅助夹持系统在各强度碰撞力下的控制器的响应不平稳值和内窥镜的夹持不稳定值，并将各强度碰撞力下的响应不平稳值和夹持不稳定值建立二维坐标系，将在各强度碰撞力下的控制器的响应不平稳值和内窥镜的夹持不稳定值映射到二维坐标当中；坐标点分别对应响应不平稳值和夹持不稳定值； 计算各强度碰撞力下的二维坐标系中坐标点到原心的距离，得到对应强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的不稳定度； 各强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的不稳定度和预设不稳定度阈值进行对比，若不稳定度小于预设不稳定度阈值，则将对应强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度记为合格； 若不稳定度不小于预设不稳定度阈值，则将对应强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度记为不合格； 若所有强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度都为合格时，则内窥镜辅助夹持系统的整体稳定合格程度较高；不需要对PID控制器的参数进行控制； 若任一强度碰撞力的窥镜辅助夹持系统的稳定合格程度为不合格时，则内窥镜辅助夹持系统的整体稳定合格程度较低，则需要根据窥镜辅助夹持系统的不稳定度调节PID控制器参数。

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