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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120278005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510343478.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法及装置是由黄生俊;李林洧;尤李浙;张雪阳;李青峡;张泽;王锐;张涛;刘亚杰设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法及装置，本方法将移动储能车的路径规划问题构建为两阶段数学规划模型；根据第一阶段及第二阶段的决策变量，分别设置第一阶段约束条件和第二阶段约束条件；通过进化算法对所述两阶段数学规划模型进行求解，获得移动储能车的路径规划。本发明有效提高了路径的规划效率和合理性，提升了补能效率，为未来无人装备的全面使用提供了支撑。

本发明授权一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向无人装备的移动储能车路径规划方法，其特征在于，包括： 将移动储能车的路径规划问题构建为两阶段数学规划模型； 根据第一阶段及第二阶段的决策变量，分别设置第一阶段约束条件和第二阶段约束条件； 通过进化算法对所述两阶段数学规划模型进行求解，获得移动储能车的路径规划； 所述两阶段数学规划模型的目标函数表达式为： 式中，K为移动储能车的数量；nk为第k个移动储能车所需执行的任务数量；为第k个移动储能车完成第i个任务的时间；为第k个移动储能车完成的第i个任务；为第个任务的时间窗下沿； 所述第一阶段约束条件为： 式中，xijk和yjk为0-1决策变量；xijk为第k个移动储能车在执行完第i个任务后执行第j个任务；yjk为第j个任务由第k个移动储能车执行； 所述第二阶段约束条件为： 式中，Ei为第i个任务所需的能量；li为第i个任务的时间窗上沿；为第k个移动储能车初始所在位置；pk为第k个移动储能车初始所在的充电中心；ρ为移动储能车单位路程上消耗的电量；v为移动储能车行驶速度；M为移动储能车的最大容量；P为移动储能车的放电功率；Q为移动储能车的充电功率；dij为第i个节点与第j个节点之间的距离；bi为距离第i个任务节点最近的充电中心编号；和分别为第k个移动储能车进入其第i个任务节点时的时间和能量；和分别为第k个移动储能车离开其第i个任务节点时的时间和能量；为第k个移动储能车进入其第i个任务的等待时间；为第k个移动储能车执行其第i个任务时，需返回充电中心的次数。

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