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龙图腾网获悉北京白月飞空科技有限责任公司申请的专利无人飞行器航迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510456509.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人飞行器航迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质是由彭博设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人飞行器航迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人飞行器航迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，包括：根据无人飞行器的地速和目标侧向加速度得到无人飞行器转弯半径；通过航线信息获取已知飞行航线与目标飞行航线之间的航线夹角，根据转弯半径和航线夹角得到提前转弯距离，根据转弯半径和圆心构造内切圆弧路径；无人飞行器根据待飞距离与提前转弯距离间的关系切换至目标飞行航线，完成航线更新；基于无人飞行器与圆弧路径的相对位置关系建立航迹跟踪控制数学模型，根据改进的变增益制导法得到侧向加速度指令，并将其转化为滚转角指令，根据滚转角指令控制无人飞行器体滚转。本申请可实现精确航迹跟踪控制，增强了无人飞行器在转弯时的航迹跟踪控制能力及抗干扰能力。

本发明授权无人飞行器航迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人飞行器航迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 根据无人飞行器的地速和转弯时的目标侧向加速度得到无人飞行器的转弯半径； 通过预设的航线信息获取已知飞行航线与目标飞行航线之间的航线夹角，根据所述转弯半径和所述航线夹角得到提前转弯距离，并根据所述转弯半径和圆心构造内切圆弧路径； 无人飞行器根据待飞距离与所述提前转弯距离之间的关系切换至所述目标飞行航线，并完成航线更新，其中，所述待飞距离为无人飞行器当前位置到已知飞行航线终点位置之间的距离； 基于无人飞行器与圆弧路径的相对位置关系建立航迹跟踪控制数学模型，根据改进的变增益制导法得到侧向加速度指令，并将其转化为滚转角指令，根据所述滚转角指令控制无人飞行器体滚转，以产生侧向加速度； 其中，所述航迹跟踪控制数学模型的构建方法为： 根据无人飞行器在以圆心O点为原点的东北天坐标系下的水平位置坐标和无人飞行器当前位置点与圆心O点连线的航线角，得到无人飞行器当前位置与圆弧路径的侧偏距离； 计算无人飞行器当前航迹角与圆弧路径的航线偏角； 定义无人飞行器当前位置点与圆心O点之间的连线与圆弧路径的相交点，计算该相交点与圆弧路径终点之间的距离； 建立改进的变增益制导法数学模型，具体为： 其中，dZ′＝Vm·sindPsi； 式中，V表示地速，K表示变增益系数，且K2，dZ表示侧偏距离，L表示相交点与圆弧路径终点之间的距离，dPsi表示航线偏角，r表示转弯半径； 将侧向加速度指令转化为滚转角指令，具体为： 式中，azL1表示侧向加速度，γL1表示滚转角，g表示9.8ms

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