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龙图腾网获悉北京大学申请的专利多机协同任务规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510756565.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多机协同任务规划方法、装置、电子设备及存储介质是由国萌;鲁明柯;王帅康设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机协同任务规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种多机协同任务规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。方法包括：确定当前的待监测对象；预测当前的每一待监测对象当前的待监测位置；按照预设顺序确定当前待分配任务的当前的机器人；获取当前的每一备选位置的耗时区间和当前的耗电区间；计算当前的每两个备选位置组成的位置组的耗时和耗电；从指定的充电站的位置和当前未被分配的待监测位置中，确定分配给当前的机器人的位置及各位置的执行顺序，并向当前的机器人发送，以使当前的机器人按照执行顺序执行分配的各位置处的任务；返回执行按照预设顺序确定当前待分配任务的当前的机器人的步骤，提高任务执行的可靠性。

本发明授权多机协同任务规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机协同任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 从待监测区域中确定当前未分配机器人进行监测的待监测对象； 预测当前的每一待监测对象在指定时长内要被监测时的待监测位置； 按照预设顺序确定当前待分配任务的机器人，作为当前的机器人； 获取当前的每一备选位置的耗时区间和当前的耗电区间；以及计算当前的机器人从一个备选位置运动至另一个备选位置的耗时和耗电，作为该两个备选位置组成的位置组的耗时和耗电；当前的备选位置包括：当前的机器人执行完历史已分配任务后的初始位置、当前未被分配的待监测位置，以及指定的充电站的位置；一个待监测位置的耗时区间表示：若控制任一机器人执行该待监测位置处的任务且该机器人能准时完成该任务，该机器人执行该任务的耗时所属的区间； 按照当前的初始耗时和初始耗电、当前的各位置组的耗时和耗电、当前的每一备选位置的耗时区间和当前的耗电区间，从指定的充电站的位置和当前未被分配的待监测位置中确定分配给当前的机器人的位置及各位置的执行顺序，向当前的机器人发送，以使当前的机器人按照所述执行顺序执行分配的各位置处的任务；返回执行所述按照预设顺序确定当前待分配任务的机器人的步骤。

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