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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利人形机器人焊接方法、装置及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849537.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人焊接方法、装置及人形机器人是由马云开;范俊峰;付一宸;林文鸿;王硕;景奉水设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人焊接方法、装置及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种人形机器人焊接方法、装置及人形机器人，所述方法包括：在人形机器人行走焊接过程中，基于人形机器人当前时刻的重心变化量，确定人形机器人下一时刻的行走参数；在人形机器人行走焊接过程中，基于焊接机械臂当前时刻的焊接轨迹偏差、下一时刻的行走参数、焊接机械臂当前时刻的位姿以及预设焊接轨迹，确定焊接机械臂下一时刻的位姿；基于下一时刻的位姿，控制焊接机械臂焊接。本发明能够实现对焊接轨迹的精确控制，确保焊接电弧始终位于焊缝中心线上，提高焊接质量，进而保证人形机器人对长焊缝焊接的精度、连续性和焊接质量。

本发明授权人形机器人焊接方法、装置及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人焊接方法，其特征在于，包括： 在人形机器人行走焊接过程中，基于所述人形机器人当前时刻的重心变化量调整下一步的步长和步速，确定所述人形机器人下一时刻的行走参数，所述当前时刻的重心变化量指当前时刻的重心位置与上一时刻的重心位置之间的偏差；所述下一时刻的行走参数是指控制所述人形机器人下一时刻运动状态的指令集合；其中，所述当前时刻的重心变化量较大时，减小下一步的步长和步速；所述当前时刻的重心变化量较小时，增大下一步的步长和步速； 在人形机器人行走焊接过程中，基于焊接机械臂当前时刻的焊接轨迹偏差、所述下一时刻的行走参数、所述焊接机械臂当前时刻的位姿以及预设焊接轨迹，确定所述焊接机械臂下一时刻的位姿，所述当前时刻的焊接轨迹偏差指所述焊接机械臂当前时刻的实际焊接轨迹与目标焊缝中心线之间的偏差；所述当前时刻的实际焊接轨迹是指焊接过程中，所述焊接机械臂上的焊接电弧或焊枪末端在焊接工件表面实际移动的路径； 基于所述下一时刻的位姿，控制所述焊接机械臂焊接。

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