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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利人形机器人的焊接程序生成方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849544.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人的焊接程序生成方法及相关设备是由马云开;范俊峰;赵思瀚;陶锐;王硕;景奉水设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人的焊接程序生成方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接技术领域，提供一种人形机器人的焊接程序生成方法及相关设备，人形机器人的焊接程序生成方法，包括：获取待焊接工件的第一工件图像，并基于第一工件图像确定待焊接工件和焊缝的分割掩码；根据待焊接工件的三维点云和分割掩码确定焊缝的三维轮廓点；获取焊接任务信息，并根据焊接任务信息和三维轮廓点，推理焊接步骤；根据焊接步骤、分割掩码、三维轮廓点和人形机器人的初始作业技能，确定焊接工艺参数，并将焊接工艺参数写入焊接初始程序；在待焊接工件对应的仿真环境中测试焊接初始程序，得到人形机器人的目标焊接程序。通过本发明提供的技术方案，实现人形机器人焊接程序的安全自动生成。

本发明授权人形机器人的焊接程序生成方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的焊接程序生成方法，其特征在于，包括： 获取待焊接工件的第一工件图像，并基于所述第一工件图像确定所述待焊接工件和焊缝的分割掩码； 根据所述待焊接工件的三维点云和所述分割掩码确定所述焊缝的三维轮廓点； 获取焊接任务信息，并根据所述焊接任务信息和所述三维轮廓点，推理焊接步骤； 根据所述焊接步骤、所述分割掩码、所述三维轮廓点和人形机器人的初始作业技能，确定焊接工艺参数，并将所述焊接工艺参数写入焊接初始程序； 在所述待焊接工件对应的仿真环境中测试所述焊接初始程序，得到所述人形机器人的目标焊接程序； 所述基于所述第一工件图像确定所述待焊接工件和焊缝的分割掩码，包括： 通过多模态大模型检测所述待焊接工件的有向边界框； 将所述有向边界框和所述第一工件图像输入视觉基础模型，得到所述分割掩码；其中，所述视觉基础模型包括边界框提示编码器、图像编码器和掩码解码器； 所述边界框提示编码器，用于对所述有向边界框进行编码； 所述图像编码器，用于提取所述第一工件图像中的图像嵌入特征； 所述掩码解码器，用于对编码后的所述有向边界框和所述图像嵌入特征进行处理，得到所述分割掩码； 其中，边界框提示编码器通过多层感知机与高频傅里叶特征映射对位置和旋转进行编码，引入自适应高斯位置编码和方向修正嵌入，输出边界框提示嵌入向量； 掩码解码器包括嵌入融合与Transformer注意力模块、掩码预测模块，其中，嵌入融合与Tranformer注意力模块将图像嵌入特征与边界框提示嵌入向量相加输入Transformer注意力模块形成全局上下文表示，掩码预测模块使用多层感知机对上下文表示提取中间掩码表示，并与Transformer注意力模块的上采样特征通过矩阵乘法生成分割掩码。

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