北京大学喻俊志获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学申请的专利具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120364102B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510761829.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法是由喻俊志;仝茹;陈迪;孔诗涵设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法，具有仿生鱼鳔的水下航行装置包括外壳、第一柔性膜、第二柔性膜、推拉杆驱动机构和尾鳍推进机构，外壳包括头部、尾部和连接头部和尾部的主体，第一柔性膜设置于头部和主体之间，第二柔性膜覆盖主体的缺口，第一柔性膜、主体和第二柔性膜围设形成鳔室；第一柔性膜形变时引起的鳔室的体积变化大于第二柔性膜形变时引起的鳔室的体积变化；推拉杆驱动机构用于驱动第一柔性膜形变，尾鳍推进机构设置于尾部；尾鳍驱动机构设置于外壳内，并用于驱动仿生尾鳍摆动。本发明提供的技术方案能够解决具有仿生鱼鳔的水下航行装置所存在的浮力调节响应时间长、能耗高的技术问题。
本发明授权具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法在权利要求书中公布了：1.一种具有仿生鱼鳔的水下航行装置，其特征在于，包括外壳、第一柔性膜、第二柔性膜、推拉杆驱动机构和尾鳍推进机构，所述外壳包括头部、尾部和连接所述头部和所述尾部的主体，所述第一柔性膜设置于所述头部和所述主体之间，所述主体设置有缺口，所述第二柔性膜覆盖所述缺口，所述第一柔性膜、所述主体和所述第二柔性膜围设形成鳔室；定义：所述第一柔性膜形变时引起的所述鳔室的体积变化为ΔV1，所述第二柔性膜形变时引起的所述鳔室的体积变化为ΔV2；则有：|ΔV1|＞|ΔV2|； 所述推拉杆驱动机构设置于所述鳔室内，并用于驱动所述第一柔性膜形变，所述尾鳍推进机构包括仿生尾鳍和尾鳍驱动机构，所述仿生尾鳍转动地设置于所述尾部；所述尾鳍驱动机构设置于所述外壳内，并用于驱动所述仿生尾鳍摆动。
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