买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南华大学申请的专利基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510761701.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法是由张明月;王依萍;袁浩然;周顺衡;冯陈晨;崔光华设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法，属于工业巡检技术领域，包括S1、利用HDS‑TWR测距算法和泰勒全质心算法得到待定位节点的定位数据，输出定位坐标；S2、采用传感器测量巡检系统的加速度和角速度，从而对齐运动和姿势进行评估；S3、改进卡尔曼滤波算法，使得输出的预测结果与真实值接近；S4、采用红外‑视觉双模协同循迹，同时利用时间同步位移补偿机制计算两循迹模式的相对位移差，进行动态校准；S5、采用YOLOv8模型对巡检过程中采集的视频帧或图片进行处理，输出目标框与类别概率，最终获得巡检结果；本发明提供的基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法，为矿井、核电站等恶劣环境提供了高精度、低延迟的自动巡检解决方案。

本发明授权基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态融合的工业巡检系统的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用HDS-TWR测距算法得到UWB基站到待定位的测距数据后，使用泰勒全质心算法解算待定位节点的定位数据，输出定位坐标； S2、采用传感器测量巡检系统的加速度和角速度，从而对齐运动和姿势进行评估； S3、改进卡尔曼滤波算法，将步骤S1和S2中的数据进行处理，使得输出的预测结果与真实值接近； S4、采用红外-视觉双模协同循迹，同时利用时间同步位移补偿机制计算两循迹模式的相对位移差，进行动态校准； S5、采用YOLOv8模型对巡检过程中采集的视频帧或图片进行处理，输出目标框与类别概率，最终获得巡检结果； 步骤S1中的HDS-TWR测距算法为： 1 2 3 其中，、、分别表示标签向基站A、B、C发送消息到接收到对应基站第一次响应消息、、的往返时间；、、为从标签接收到基站第一次响应消息到发送Final消息的时间间隔；、、为基站A、B、C接收到Poll消息后，发送、、响应消息的时间；、、为从标签发送Final消息到基站A、B、C接收到Final消息的时间；、、分别表示信号在标签与基站A、B、C之间的传播时间； 步骤S1中的使用泰勒全质心算法解算定位坐标具体为： 假设基站A、B、C以及标签的坐标分别为、、以及，每个定位基站到待定位节点的测距距离分别为、、，获得以下方程组： 4 利用全质心算法解算，改写为矩阵形式： 5 进一步，得到： 6 联合公式5和6，定义,,，得到以下线性方程组： 7 采用最小二乘法解算得到： 8 从而得到待标签的坐标初值，实际坐标满足： 9 其中，、为估计坐标与真实坐标的差； 由公式4可知，参与定位的基站测得标签的距离理想情况下满足公式： 10 其中，为第个基站的坐标，为第个基站到定位节点的距离；通过对10做泰勒一次展开得到线性方程组求解，对于二元泰勒在展开，有： 11 将带入公式10，得到： 12 13 结合公式9，通过最小二乘法计算出,，其中： ； 当小于预设收敛阈值或迭代次数超过最大允许值时，算法终止迭代并输出定位坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南华大学，其通讯地址为：421001 湖南省衡阳市常胜西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。