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龙图腾网获悉摩玛智能(北京)科技有限公司申请的专利具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510548690.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置是由穆峰;李强设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具身化视觉‑动作耦合的光伏机器人控制方法及装置，方法包括以下步骤：对视觉传感器获得的光伏安装现场图像采集结果进行特征提取，生成光伏板安装视觉数据；步骤S2、获取机械臂拾取光伏板时机械臂夹爪上力学传感器的检测结果，生成光伏板安装力学数据；步骤S3、对所述光伏板安装视觉数据和所述光伏板安装力学数据进行时空对齐，并进行融合可信度评估；步骤S4、根据融合可信度评估通过，利用基于RRT*的路径规划算法，规划得到满足无障碍和动力学可行的运动轨迹；步骤S5、根据得到的运动轨迹生成光伏板安装指令，驱动光伏机器人进行光伏板安装。本发明具有高可靠性、高适应性和高精度的特点。

本发明授权具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、对视觉传感器获得的光伏安装现场图像采集结果进行特征提取，生成光伏板安装视觉数据； 步骤S2、获取机械臂拾取光伏板时机械臂夹爪上力学传感器的检测结果，生成光伏板安装力学数据； 步骤S3、对所述光伏板安装视觉数据和所述光伏板安装力学数据进行时空对齐，并进行融合可信度评估； 步骤S4、根据融合可信度评估通过，利用基于RRT*的路径规划算法，规划得到满足无障碍和动力学可行的运动轨迹； 步骤S5、根据得到的运动轨迹生成光伏板安装指令，驱动光伏机器人进行光伏板安装； 在步骤S3中，具体包括： 步骤S31、对获得的光伏板安装场景模型和力学传感器的检测示数进行时空对齐； 步骤S32、对时空对齐后数据进行融合可信度评估，融合可信度评估包括视觉置信度评估和力学置信度评估； 步骤S33、对视觉置信度和力学置信度分别与视觉置信度阈值和力学置信度阈值进行比较，若置信度大于阈值时判定为通过，否则不通过；视觉置信度和力学置信度均通过，执行步骤S4；若视觉置信度和力学置信度仅其中一个通过，根据视觉置信度不通过返回步骤S1，根据力学置信度不通过，返回步骤S2，重新获取视觉数据或重新拾取光伏板；若都不通过，控制机器人停机，并通知工作人员进行检查； 所述力学置信度的计算方法如下： B＝b1*f+b2*t 其中，B为力学置信度指标，b1和b2均为系数，f为力学传感器的力的考察系数，等于f＝FF0，F为所述力学传感器的检测示数，F0为光伏板力学传感器参考值；t等于持续时间考察系数，等于t＝TT0，T为检测示数F的持续时间，T0为持续时间参考值。

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