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龙图腾网获悉安徽宏途机器人科技有限公司;安徽工程大学申请的专利基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766724.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法及系统是由金海涛;李宾宾;肖平;金洋;胡俊杰;李勇设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接路径规划技术领域，具体涉及基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法及系统，包括以下步骤：在汽车发动机前盖上进行焊接机器人的路径规划建模，得到焊接路径规划数学模型；通过整合多种策略对鲸鱼优化算法WOA进行改进，得到最优改进鲸鱼优化算法GSWOA，并通过四种测试函数验证最优改进鲸鱼优化算法GSWOA的性能；在焊接路径规划模型上，通过最优改进鲸鱼优化算法GSWOA进行路径规划，得到汽车发动机前盖上的最优焊接路径。本发明通过多种策略对鲸鱼优化算法WOA进行算法改进，再通过Stacking框架对多种策略的改进进行整合，实现对各策略优势的整合，还可规避单个策略失效的影响，提升算法鲁棒性。

本发明授权基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进鲸鱼优化算法的焊接机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 在汽车发动机前盖上进行焊接机器人的路径规划建模，得到焊接路径规划数学模型； 通过整合多种策略对鲸鱼优化算法WOA进行改进，得到最优改进鲸鱼优化算法GSWOA，并通过四种测试函数验证最优改进鲸鱼优化算法GSWOA的性能； 在焊接路径规划数学模型上，通过最优改进鲸鱼优化算法GSWOA进行路径规划，得到汽车发动机前盖上的最优焊接路径； 通过整合多种策略对鲸鱼优化算法WOA进行改进，得到最优改进鲸鱼优化算法GSWOA的方法包括： 通过引入基于高斯函数的非线性惯性权重对鲸鱼优化算法WOA进行改进，得到第一改进鲸鱼优化算法； 通过引入多领导者机制对鲸鱼优化算法WOA进行改进，得到第二改进鲸鱼优化算法； 将第一改进鲸鱼优化算法和第二改进鲸鱼优化算法通过Stacking框架整合为最优改进鲸鱼优化算法； 所述第一改进鲸鱼优化算法的构建方法包括： 基于高斯函数设置非线性惯性权重，所述非线性惯性权重为： ； 式中，为非线性惯性权重，t为当前迭代次数，Max_iter为最大迭代次数； 将所述非线性惯性权重应用于鲸鱼优化算法WOA中的螺旋搜索和包围捕食过程，得到第一改进鲸鱼优化算法，所述第一改进鲸鱼优化算法为： ； ； ； 式中，为第一改进鲸鱼优化算法在第t+1次迭代后的个体位置，为第一改进鲸鱼优化算法的当前迭代次数t处的个体位置，为第一改进鲸鱼优化算法至当前迭代次数t为止所获得的最优个体位置，D1为第一改进鲸鱼优化算法的包围捕食过程中当前迭代次数t处的个体位置与之间的距离，为第一改进鲸鱼优化算法的螺旋搜索过程中与当前迭代次数t处的个体位置与之间的距离，A，C为相关系数，b为螺旋方程中的常数，l为[-1,1]的随机数，p为[0,1]间的随机数，，t为当前迭代次数，Max_iter为最大迭代次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽宏途机器人科技有限公司;安徽工程大学，其通讯地址为：241060 安徽省芜湖市鸠江区安徽芜湖鸠江经济开发区万春中路(鸠江电子产业园)A座122室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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