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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924305.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质是由江俊;孔刘波;邹纲;张飞;谢逸帆;尚伟伟设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质，属双臂机器人协同操作领域，方法包括：步骤1，将凝胶操作平台建模为场景模型；步骤2，按凝胶表征实验任务设双臂机器人的双臂运动约束条件，在场景模型中用轨迹规划算法规划符合双臂运动约束条件的双臂关节轨迹；步骤3，用双臂机器人双臂末端力矩传感器，监测并处理双臂操作过程中的异常信息；步骤4，在步骤3监测下，双臂机器人按双臂关节轨迹完成凝胶脱模搬运任务与凝胶拉伸表征任务，并采集凝胶拉伸时的凝胶性能数据；步骤5，当双臂机器人完成步骤4操作后，执行复位操作，结束当前任务流程。该方法能适应多样化凝胶实验需求，提高凝胶性能数据采集的效率和精度。

本发明授权控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法，其特征在于，将凝胶操作平台建模为场景模型，包括： 步骤1，根据凝胶表征实验任务设置双臂机器人的双臂运动约束条件，在场景模型中用轨迹规划算法规划符合双臂运动约束条件的双臂关节轨迹；包括： 步骤11，根据双臂机器人执行凝胶表征实验任务的调度指令，按以下方式设置双臂机器人的双臂运动约束条件； 若双臂机器人执行凝胶脱模搬运任务的调度指令，则双臂运动约束方程为： ； 若双臂机器人执行凝胶拉伸表征任务的调度指令，表征过程凝胶的单向形变，则双臂运动约束方程为： ； 上述两个方程中，各参数含义为：与分别为双臂机器人的双臂位置约束与姿态约束，两者组成双臂运动约束，，为双臂机器人双臂运动的整个位形空间，表示实数集合，n为约束的维度；为双臂机器人的左臂末端坐标系{E1}到世界坐标系{W}的旋转矩阵的转置矩阵；为世界坐标系下双臂机器人双臂末端的相对位置；为双臂机器人双臂末端的期望相对位置；为提取矩阵第i行的行选择函数，i取值为2、3、4；为双臂机器人左臂末端的期望相对姿态的逆的左矩阵，四元数为世界坐标系下双臂机器人的末端姿态；为双臂机器人的左臂末端的姿态的逆的左矩阵；为双臂机器人的右臂末端的姿态；各项中的上标T均表示矩阵的转置； 步骤2，用双臂机器人双臂末端的力矩传感器，实时监测并处理双臂在操作过程中的异常信息； 步骤3，在步骤2的监测下，双臂机器人按步骤1规划的双臂关节轨迹完成凝胶脱模搬运任务与凝胶拉伸表征任务，并采集凝胶拉伸表征任务时的凝胶性能数据； 步骤4，当双臂机器人完成步骤3操作后，执行复位操作，结束当前凝胶表征实验任务。

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