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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种火场三维重建方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510289997.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种火场三维重建方法、装置及电子设备是由宋卫国;贾茂钦;芮雪设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火场三维重建方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种火场三维重建方法、装置及电子设备，用于改善火场三维重建的精确度不高的问题。该方法包括：对多个待处理图像进行特征点提取，获得每个待处理图像的图像特征点；对图像特征点和图像特征点的匹配关系进行计算，获得基本矩阵，基本矩阵表征多个待处理图像中的任意两个匹配图像之间的几何关系；对图像特征点的匹配关系、图像特征点和基本矩阵进行稀疏重建，获得稀疏点云和相机参数；根据待处理图像在拍摄时的地理位置和相机参数对稀疏点云的相对坐标系进行转换，获得世界坐标系下的真实尺度点云；根据真实尺度点云和相机参数构建目标火场的三维模型。

本发明授权一种火场三维重建方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种火场三维重建方法，其特征在于，包括： 对多个待处理图像进行特征点提取，获得每个所述待处理图像的图像特征点，所述待处理图像是飞行器对目标火场进行拍摄获得的； 对所述图像特征点和所述图像特征点的匹配关系进行计算，获得基本矩阵，所述基本矩阵表征所述多个待处理图像中的任意两个匹配图像之间的几何关系； 对所述图像特征点的匹配关系、所述图像特征点和所述基本矩阵进行稀疏重建，获得稀疏点云和相机参数； 根据所述相机参数对所述稀疏点云的相对坐标系进行转换，获得世界坐标系下的真实尺度点云； 根据所述真实尺度点云和所述相机参数构建所述目标火场的三维模型； 其中，所述根据所述真实尺度点云和所述相机参数构建所述目标火场的三维模型，包括：使用所述相机参数对所述多个待处理图像进行去畸变处理，获得去畸变后的图像；将所述稀疏点云中的每个点初始化的三维高斯椭球，投影至所述去畸变后的图像对应图像平面，获得多个投影点，所述投影点表征在该图像平面上的二维高斯分布；根据所述多个投影点对所述真实尺度点云进行可微光栅化渲染，获得渲染后的图像；根据所述三维高斯椭球、所述去畸变后的图像和所述渲染后的图像构建所述目标火场的三维模型； 所述根据所述三维高斯椭球、所述去畸变后的图像和所述渲染后的图像构建所述目标火场的三维模型，包括：根据所述三维高斯椭球计算的像素深度值确定渲染深度图，并对所述去畸变后的图像进行深度估计，获得去畸变深度图；计算所述渲染深度图和所述去畸变深度图之间的深度损失值；计算所述渲染后的图像与所述去畸变后的图像之间的图像损失值和结构相似损失值；根据所述深度损失值、所述图像损失值和所述结构相似损失值确定总损失值；根据所述总损失值更新所述三维高斯椭球的参数以及点云密度，获得更新后的高斯椭球和点云；将所述更新后的高斯椭球和点云确定为所述目标火场的三维模型。

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