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龙图腾网获悉杭州元杰环保科技有限公司申请的专利一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510914322.5，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法是由何立新;何建新;魏鑫设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法，包括利用激光雷达和双目摄像头，分别采集环境点云数据和环境图像数据，并对激光雷达当前帧进行降采样和分析；基于时间差对当前帧和前一帧进行判断，根据判断结果决定是否继续采集或进行融合判断；融合激光雷达和双目摄像头的点云数据，抑制假回波，本发明通过结合激光雷达和双目摄像头数据，在保留关键特征的同时抑制假回波，在角点区域采用高斯权重模型实现降采样率平滑过渡，最大化特征保留，通过雷达点云与双目点云的空间一致性验证，移除雷达点云中与双目点云不一致的点，最终输出高质量的环境感知点云，在保留真实几何特征的同时，有效抑制了雷达假回波和传感器噪声。

本发明授权一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法在权利要求书中公布了：1.一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：利用激光雷达和双目摄像头，分别采集环境点云数据和环境图像数据，并对激光雷达当前帧进行降采样和分析； 所述步骤S1进一步包括以下步骤： 步骤S11：利用激光雷达采集原始点云数据，通过阈值滤波模型遍历点云，计算滤波后的激光雷达当前帧； 步骤S12：利用双目摄像头采集环境图像数据，根据双目摄像头间距离，采用SGBM进行三维重建，得到基于摄像头采集的当前帧； 步骤S13：采用SUSAN算法对当前帧进行角点提取，形成角点集合； 步骤S14：再对激光雷达当前帧进行降采样处理，获得降采样后的点云帧； 步骤S15：对降采样后的点云帧进行预处理，得到预处理后的点云帧； 所述对激光雷达当前帧进行降采样处理包括：将角点集中所有角点的角点坐标，从双目摄像头的坐标系转换到激光雷达的坐标系，得到雷达坐标系下的角点集合，并在雷达坐标系中，定义以角点集中任一角点为中心，半径为的区域范围，对获取的每个激光雷达当前帧构建K-D树，计算中的点到角点集合中最近角点的距离，计算公式为：，为K-D树查询的点到角点集中的最近角点； 根据该距离判断中的点在半径为的区域，当时，中的点位于区域范围的特征区域，当时，中的点位于区域范围的边缘区域，对特征区域和边缘区域分别进行动态采样率计算，具体为： 其中，为点的影响权重，为预设的标准差参数，为点到角点集合中最近角点的距离，为当前点的动态采样率，，为预设的采样率，即特征区域内点在半径为的区域范围内，越靠近区域中心的特征区域的动态采样率越高，越接近区域范围内的边缘区域的动态采样率越低，使得在半径为的区域范围内的特征区域的降采样率最低； 对每个点采用随机降采样法生成一个随机数，设定每个点被保留的概率值，当该随机数小于设定的被保留的概率值时，保留该点，当该随机数大于等于设定的被保留的概率值时丢弃，根据每个点的采样率进行自适应，所有被保留的点组成降采样后的点云帧 步骤S2：基于时间差对当前帧和前一帧进行判断，根据判断结果决定是否继续采集或进行融合判断； 步骤S3：融合激光雷达和双目摄像头的点云数据，抑制假回波。

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