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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510963234.4，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法、装置及设备是由张志远;罗澜;郭成艳;黄可馨设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法、装置及设备。所述方法包括：获取初始三维点云的初始点特征表示。根据点特征表示与预设的范围策略构建多尺度邻域。在第一个多层感知器上，采用尺度点积注意力度量多尺度邻域中点云特征之间的相关性，得到自注意力图。在第二个多层感知器上，利用残差通道注意力块获取不同特征通道中多尺度邻域中点云特征对应的激活值，根据激活值更新当前特征通道的通道特征图。在第三个多层感知器上，根据通道特征图与所述多尺度邻域采用截断函数获取激活的点特征表示。点特征表示通过softmax归一化后，得到真实点特征表示。采用本方法能够对邻域信息的有效编码，能够精确提取目标点云特征。

本发明授权一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于邻域几何编码的点云特征提取方法，其特征在于，应用于点云处理网络中，所述方法包括： 获取初始三维点云的初始点特征表示； 根据所述点特征表示与预设的范围策略构建多尺度邻域； 在第一个多层感知器上，采用尺度点积注意力度量所述多尺度领域中点云特征之间的相关性，得到自注意力图； 基于所述自注意力图对第三个多层感知器进行加权平均，得到特征相关信息： ； 其中，为特征相关信息，为第三个多层感知器的转置矩阵； 根据特征相关信息增强每一个所述初始点特征表示，得到增强点特征表示： ； 其中，为增强点特征表示，为初始点特征表示； 在第二个多层感知器上，利用残差通道注意力块获取不同特征通道中所述多尺度领域中点云特征对应的激活值，根据所述激活值更新当前特征通道的通道特征图； 在第三个多层感知器上，根据所述通道特征图与所述多尺度邻域采用截断函数获取激活的点特征表示； 所述点特征表示通过softmax归一化后，得到真实点特征表示。

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