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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利路径规划模型获取方法、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120467353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510969055.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划模型获取方法、计算机设备和计算机可读存储介质是由李乐;叶萌;石小东;盛鹏;陈海龙;侯嘉豪;江瑞欣;鲍天嘉智设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划模型获取方法、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种路径规划模型获取方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，路径规划模型方法包括如下步骤：获取初始路径规划模型，初始路径规划模型是在目标虚拟场景中，基于路径训练数据进行训练获得的；向机器人下发初始路径规划模型，并获取机器人反馈的真实路径参数，真实路径参数是机器人按照初始路径规划模型所规划的路径，进行移动和或工作所采集的；根据真实路径参数，在目标虚拟场景中对初始路径规划模型进行更新，获得路径规划模型。因此，本申请能够通过虚拟场景中预训练得到初始模型；又利用部署了初始模型的机器人采集真实数据反哺虚拟场景。通过虚拟到真实，和真实到虚拟的闭环双向链路，提高模型路径规划准确率。

本发明授权路径规划模型获取方法、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划模型获取方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与机器人关联； 所述方法包括如下步骤： 获取初始路径规划模型，所述初始路径规划模型是在目标虚拟场景中，基于路径训练数据进行训练获得的； 向机器人下发所述初始路径规划模型，并获取所述机器人反馈的真实路径参数，所述真实路径参数是所述机器人按照所述初始路径规划模型所规划的路径，进行移动和或工作所采集的； 根据所述真实路径参数，在所述目标虚拟场景中对所述初始路径规划模型进行更新，获得路径规划模型； 所述在所述目标虚拟场景中对所述初始路径规划模型进行更新，包括：确定所述初始路径规划模型的更新信息；根据所述更新信息确定噪声强度；利用所述噪声强度对应数值的预设噪声对所述目标虚拟场景进行更新，并在更新后的所述目标虚拟场景中，对所述初始路径规划模型进行更新； 所述根据所述更新信息确定噪声强度，包括：获取所述更新信息中的训练轮次，所述训练轮次用于表征所述初始路径规划模型当前迭代训练的轮次数；当所述训练轮次小于第一阈值时，根据当前的所述训练轮次确定当前轮次的所述噪声强度；当所述训练轮次大于或等于所述第一阈值，且小于第二阈值时，获取前一轮次的训练稳定性指标；若所述训练稳定性指标小于预设稳定阈值，则根据所述训练稳定性指标更新当前轮次的所述噪声强度；若所述训练稳定性指标大于或等于所述预设稳定阈值，则保持前一轮次的所述噪声强度；当所述训练轮次大于或等于所述第二阈值时，确定前一轮次的动作方差，所述动作方差用于表征所述机器人训练过程中，运动的随机性程度；若前一轮次的所述动作方差大于预设阈值，则冻结后续轮次的所述噪声强度，保持不变；若前一轮次的所述动作方差小于或等于预设阈值，则根据所述动作方差更新当前轮次的所述噪声强度。

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