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龙图腾网获悉江西省地质局能源地质大队申请的专利一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120471156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510580970.1，技术领域涉及：G06N5/022；该发明授权一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统是由黄小昌;何威;黄峰;吴人艳;丁妮;汪培德;张健设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统，涉及矿山资源监测领域，包括模型构建模块、调整控制模块、图谱构建模块、数据融合模块和监测模块，本发明构建无人机群体势场耦合模型并分析，以得到无人机的最优位置和速度参数，引入函数进行分析，得到无人机运动控制策略，利用模型进行实体识别，通过依存句法分析得到关系三元组，融合坐标图谱空间属性，构建拓扑关系，校验冲突关系补全隐含关系分析，得到矿山模块化地质图谱架构，利用图注意力网络编码生成节点嵌入特征，跨模态注意力机制关联传感器数据与图谱节点，输出物理增强特征，执行对矿山资源的监测分析，保持稳定的无人机群体控制，融合的数据准确。

本发明授权一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的无人机矿山资源监测系统，包括模型构建模块、调整控制模块、图谱构建模块、数据融合模块和监测模块，其特征在于， 模型构建模块通过自适应斥力场公式和目标导向引力场公式结合总势场能量，构建无人机群体势场耦合模型，并通过粒子群算法公式优化分析，以得到无人机的最优位置和速度参数； 调整控制模块通过无人机群体势场耦合模型引入抗风涡旋势场函数、四次方分母距离衰减函数以及能量信息熵自主优化函数进行分析，得到无人机运动控制策略； 所述无人机运动控制策略分析步骤如下： 无人机通过抗风涡旋势场函数抵消侧风的干扰，并进行修正总势场梯度，以得到降低路径偏移的结果，其中抗风涡旋势场函数： Uvortp，t=kvort×sin2πλ1×exp-η1×t，其中Uvortp，t表示抗风涡旋势场函数值，t代表时刻，kvort表示涡旋强度参数，表示无人机位置与风场中心的欧式距离，表示时变风场中心位置，通过卡尔曼滤波实时监测，λ1表示波长，η1表示时间衰减因子，并进行风涡修正总势场梯度，修正公式为风涡修正总势场梯度∇Utotal=∇Utotal+∇Uvort，∇Utotal表示无人机群体的总势场能量梯度，∇Uvort表示抗风涡旋势场函数值梯度； 通过四次方分母距离衰减函数对无人机群体势场耦合模型进行动态障碍物扰动下分析，实时生成规避路径，距离衰减函数：，其中Umanp表示动态障碍物流形斥力场函数值，k1表示斥力强度参数，γ0表示斥力场的作用范围参数，dp，Mn表示无人机位置p到第n个障碍物流形Mn的测地距离，表示第n个障碍物的运动速度，N表示障碍物的总数，sigmoid*表示激活函数，并进行风涡障碍修正总势场梯度，修正公式为风涡障碍修正总势场梯度∇Utotal=∇Utotal+∇Uman，∇Umanl表示动态障碍物流形斥力场函数值梯度； 通过能量信息熵自主优化函数对无人机群体势场耦合模型进行监测价值与能耗优化，得到无人机运动控制策略，其中能量信息熵自主优化函数为，其中Jp表示能量-信息熵自主优化函数值，GΓp表示位置p的信息熵，Eres表示无人机剩余能量，ε表示防除零参数，表示风涡障碍修正总势场，ζ0表示梯度归一化阈值，EP表示到达位置p的能耗，其中和λ0表示能耗计算中的权重参数，pprel表示位置p的上一位置，tanh*表示双曲正切函数； 图谱构建模块收集结构化数据与非结构化数据，利用双向长短期记忆网络－条件随机字段模型进行实体识别，通过依存句法分析得到关系三元组，融合GIS坐标图谱空间属性，构建拓扑关系，校验冲突关系补全隐含关系，通过模糊逻辑公式，计算地质关系置信度，得到矿山模块化地质图谱架构； 数据融合模块无人机采集的光谱、点云、热红外以及雷达数据，通过模块化地质图谱的注意力网络语义对齐，利用图注意力网络编码生成节点嵌入特征，跨模态注意力机制关联传感器数据与图谱节点，经加权生成多模态特征矩阵，并通过模糊张量融合、物理约束注意力机制、Transformer编码，输出物理增强特征； 监测模块用于接收数据融合模块输出的物理增强特征，执行对矿山资源的监测分析。

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