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龙图腾网获悉北京化工大学申请的专利一种多模式自适应消杀方法及消杀机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472744.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多模式自适应消杀方法及消杀机器人是由王瑞雪;郄龙飞;毕新杰;何俊杰;柴春磊;李春设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式自适应消杀方法及消杀机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人智能消杀技术领域，涉及一种多模式自适应消杀方法及消杀机器人。消杀机器人首次进入消杀空间时，自动构建消杀空间的三维语义地图和二维栅格地图，接收每轮消杀任务后均执行如下步骤：基于二维栅格地图规划路径，并按所规划的路径移动至目标消杀区域；采集目标消杀区域的环境信息，实时更新三维语义地图；基于所接收的消杀任务和更新后的三维语义地图，采用私有化的大语言模型生成消杀策略，驱动机械臂执行消杀操作，消杀过程中实时监测目标消杀区域的环境信息，记录整个消杀过程中的消杀数据；基于所记录的消杀数据生成此次消杀任务的消杀结果评估报告；返回等待接收下一轮消杀任务。本发明能显著提升消杀效果和工作效率。

本发明授权一种多模式自适应消杀方法及消杀机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模式自适应消杀方法，其特征在于，采用多模式自适应消杀机器人执行所述多模式自适应消杀方法，消杀机器人首次进入消杀空间时，自动构建消杀空间的三维语义地图和二维栅格地图，构建完成后停靠至待机点，等待接收消杀任务； 消杀机器人接收每轮消杀任务后均执行如下步骤： S10.基于所述二维栅格地图规划路径，并按所规划的路径移动至目标消杀区域； S11.采集目标消杀区域的环境信息，实时更新所述三维语义地图；所述环境信息包括：空间结构、污染区域、病原微生物含量、物体类别及位姿； S12.基于所接收的消杀任务和更新后的三维语义地图，采用私有化的大语言模型生成消杀策略，所述消杀策略包括：选择消杀模式、确定消杀顺序及消杀时长； S13.消杀机器人基于所述消杀策略驱动所搭载的机械臂执行消杀操作，消杀过程中实时监测目标消杀区域的环境信息，记录整个消杀过程中的消杀数据； S14.消杀结束后基于所记录的消杀数据生成此次消杀任务的消杀结果评估报告； S15.返回待机点，等待接收下一轮消杀任务； 采用如下方法自动构建消杀空间的三维语义地图和二维栅格地图： S20.采用激光雷达获取消杀空间的环境点云数据，采用深度相机采集消杀空间的色彩与深度信息； S21.对所述色彩与深度信息进行时空标定与配准，获得配准后的色彩与深度信息； S22.采用配准后的色彩与深度信息对所述环境点云数据进行赋色和密度补全，获得稠密彩色点云； S23.采用轻量化RandLA-Net网络对所述稠密彩色点云进行语义分割，识别污染区域、固定障碍物及可通行区域，获得三维语义地图； S24.将所述三维语义地图中的固定障碍物及可通行区域投影至二维平面，获得二维栅格地图。

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