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龙图腾网获悉武汉光谷信息技术股份有限公司申请的专利一种无人机姿态角误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510956148.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种无人机姿态角误差标定方法是由谢刚;姜孝兵;曹莉设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机姿态角误差标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机姿态角误差标定方法，包括：获取无人机的当前垂直方位角；使用无人机进行倾斜摄影，建立无人机摄影中心点和目标摄影点之间的距离与无人机垂直方位角修正值之间的第一映射关系；通过地图标定测量无人机摄影中心点与多个目标摄影点之间的距离真实值；根据迭代回归方法求解无人机的最优垂直方位角修正值；根据所述最优垂直方位角修正值和所述无人机的当前垂直方位角，计算无人机的垂直方位角误差值。本发明能够通过迭代回归的方法实现无人机姿态角的修正。

本发明授权一种无人机姿态角误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机姿态角误差标定方法，其特征在于，包括： 获取无人机的当前垂直方位角； 使用无人机进行倾斜摄影，建立无人机摄影中心点和目标摄影点之间的距离与无人机垂直方位角修正值之间的第一映射关系； 通过地图标定测量无人机摄影中心点与多个目标摄影点之间的距离真实值； 根据每一次迭代更新的垂直方位角修正值，基于所述第一映射关系计算无人机摄影中心点与每一个目标摄影点之间的距离预测值； 根据所述距离预测值与所述距离真实值，计算每一次迭代的损失值； 基于每一次迭代的损失值和学习率，更新下一次迭代的垂直方位角修正值，重复进行迭代，直到所述损失值满足预设条件，获取最优垂直方位角修正值； 根据所述最优垂直方位角修正值和所述无人机的当前垂直方位角，计算无人机的垂直方位角误差值； 所述第一映射关系为： ； 其中，r表示无人机摄影中心点和目标摄影点之间的距离，h为无人机摄影高度，为无人机位置高程修正值，为目标点的高程修正值，t为无人机的垂直方位角，为无人机的垂直方位角误差值，为无人机垂直方位角修正值； 所述根据每一次迭代更新的垂直方位角修正值，基于所述第一映射关系计算无人机摄影中心点与每一个目标摄影点之间的距离预测值，包括： 初始化垂直方位角修正值，以及设置初始学习率； 对所述第一映射关系进行简化为目标函数： ； 式中，，为垂直方位角修正值； 根据第n次更新的垂直方位角修正值，基于所述第一映射关系计算出无人机摄影中心点与每一个目标摄影点之间的距离预测值； 根据目标点特征与无人机摄影点，在地图上标定测量，得到无人机摄影中心点与每一个目标摄影点之间的距离真实值； 根据所述距离预测值与所述距离真实值，计算每一次迭代的损失值，包括： 其中，表示第n次迭代的损失值，为第i个目标点对应的距离真实值，为第i个目标点对应的距离预测值，M为目标点的数量； 所述基于每一次迭代的损失值和学习率，更新下一次迭代的垂直方位角修正值，包括： =+ 式中，为第n次迭代的目标函数的导函数，为第n次迭代的垂直方位角修正值，为第n+1次迭代垂直方位角修正值，为第n次迭代的学习率； 其中，第n次迭代的学习率的表达式为： 式中，为一个训练周期内第n次迭代训练的学习率，n为迭代次数的索引，N为一个训练周期的迭代总次数。

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