浙江大学欧阳小平获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120501564B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998694.0，技术领域涉及：A61F2/64；该发明授权一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法是由欧阳小平;房理想;杨波;董大鑫;凌振飞设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械及机器人技术领域，公开了一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法，本申请的主被动膝关节假肢具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，同时具备极高的运动能力上限和续航能力上限，本发明还公开了一种主被动膝关节假肢控制方法，在人体运动步态的不同阶段分别进入主动模式或被动模式，满足包括行走、上下楼梯、跑步等在内的更多运动模式。本发明还公开了一种主被动膝关节假肢的强化学习调参方法，以健侧的步态特征为学习目标，通过最小化角度误差和相位偏差，使假肢关节的运动尽可能与健侧匹配，实现假肢控制参数个性化高效定制和持续优化。
本发明授权一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法在权利要求书中公布了：1.一种主被动膝关节假肢结构，其特征在于，包括： 标准接受腔及其固定件M1，通过四棱台与力臂球头M2相连，所述力臂球头M2设计有膝关节轴孔及执行器上绞点轴孔； 外壳支架M8，开设有膝关节轴孔及执行器下绞点轴孔，所述力臂球头M2的上、下绞点轴孔通过钢轴连接； 在所述外壳支架M8的外侧设置有电源及传感控制系统封装盒M7； 膝关节磁编码器M6，由转子和定子部分组成，转子通过螺纹连接嵌入在膝关节轴端，定子通过螺纹连接固定在外壳支架M8的膝关节轴孔端部； 单轴力传感器M9，两端通过螺纹连接分别固定在外壳支架M8底部和连接张紧件M10顶部； 标准腿管M11，插入张紧件M10中，通过外部螺纹张紧，底部通过四棱台与标准碳纤维脚板M12连接。
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