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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种光纤驱动的柔性机械手及其胞元和刚度调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983879.4，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种光纤驱动的柔性机械手及其胞元和刚度调控方法是由郭本柱;赵则昂;段晟昱;王潘丁;雷红帅设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光纤驱动的柔性机械手及其胞元和刚度调控方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，具体公开了一种光纤驱动的柔性机械手及其胞元和刚度调控方法，该柔性机械手的柔性手指由多个依次固定连接的柔性胞元构成；柔性胞元包括多个柔性胞元骨架、多个柔性铰链和外壳增强型光纤；柔性胞元骨架与柔性铰链沿周向依次交替连接，通过柔性铰链将多个柔性胞元骨架连接成为多边形空心柱体结构；在至少一个柔性胞元内连接有至少一个外壳增强型光纤；外壳增强型光纤的一端固定连接于两个柔性铰链中的一个，另一端两个柔性铰链中的另一个，用于通过调节柔性胞元的对角线长度以控制整体结构的变形，并实时采集柔性胞元的位移和应力。解决了传统柔性机械手稳定性差、控制复杂、感知能力和灵巧性差的问题。

本发明授权一种光纤驱动的柔性机械手及其胞元和刚度调控方法在权利要求书中公布了：1.一种光纤驱动的柔性机械手，其特征在于，包括柔性手指； 所述柔性手指由多个依次固定连接的柔性胞元构成； 所述柔性胞元包括多个柔性胞元骨架、多个柔性铰链和外壳增强型光纤；所述柔性胞元骨架与所述柔性铰链沿周向依次交替连接，通过所述柔性铰链将多个所述柔性胞元骨架连接成为多边形空心柱体结构； 在至少一个所述柔性胞元内连接有至少一个所述外壳增强型光纤；所述外壳增强型光纤的一端固定连接于相对设置的两个所述柔性铰链中的一个，另一端穿过相对设置的两个所述柔性铰链中的另一个，用于通过调节所述柔性胞元的对角线长度以控制整体结构的变形，并实时采集所述柔性胞元的位移和应力； 还包括控制系统和与所述外壳增强型光纤一一对应的电机；所述电机用于调节相对设置的两个所述柔性铰链之间的所述外壳增强型光纤的长度； 所述控制系统包括主控板模块、驱动模块和光纤传感器模块；所述驱动模块用于控制各个所述电机的独立工作；所述光纤传感器模块采用所述外壳增强型光纤作为光信号的通路，用于实时采集所述柔性胞元的位移和应力信息，并反馈给所述主控板模块；所述控制系统根据采集到的感知信息控制多个所述外壳增强型光纤的伸缩运动和张力变化。

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