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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510969231.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法是由闵卫东;杨菁;韩清设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法在说明书摘要公布了：本申请属于计算机视觉和三维重建技术领域，公开了一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法，该方法包括：首先，执行遮挡区域点云补偿，对移除手术工具的基准帧生成基准帧点云，并利用其他帧中对基准帧遮挡区域可见的部分生成补偿点云，二者合并获得分布先验充足的初始化点云；然后，基于该初始化点云构建高斯椭球集，并执行两阶段双域形变训练，第一阶段进行高斯预热训练，保持高斯椭球的位置和旋转不随时间变化；第二阶段采用时域的高斯分布函数和频域的傅里叶级数协同拟合高斯椭球的位置和旋转随时间的形变量。本发明通过点云补偿优化了初始化质量，并通过两阶段双域形变方法实现了快速、高质量的内窥镜影像动态重建。

本发明授权一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云补偿和双域形变的内窥镜影像动态重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 遮挡区域点云补偿步骤：获取包含多帧影像的内窥镜影像序列，所述内窥镜影像序列包括每帧的彩色影像、深度图及手术工具掩码图；基于所述内窥镜影像序列生成分布均匀、先验信息充足的初始化点云，所述初始化点云由基准帧点云和补偿点云合并而成，具体包括：基于选定的基准帧，利用所述手术工具掩码图从所述彩色影像中移除手术工具，并结合所述深度图及相机内外参数，生成所述基准帧点云；识别在所述基准帧中被手术工具遮挡、但在影像序列中的一个或多个其他帧中可见的组织区域，并生成手术工具补偿掩码图；所述手术工具补偿掩码图是通过计算基准帧的手术工具掩码图与其他帧的手术工具掩码图的集合差运算得到；基于所述手术工具补偿掩码图、所述其他帧的彩色影像、深度图及相机内外参数，生成所述补偿点云；将所述基准帧点云与所述补偿点云进行合并，并从中采样预定数量的点，形成最终的所述初始化点云； 两阶段双域形变步骤：基于所述初始化点云构建高斯椭球集；对所述高斯椭球集进行两阶段训练以重建动态场景；其中，所述两阶段训练的第一阶段为高斯预热训练，保持各高斯椭球的位置和旋转属性不随时间变化进行训练；第二阶段为双域形变训练，通过联合使用时域模型和频域模型，协同拟合各高斯椭球的位置和旋转属性随时间的形变量。

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