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龙图腾网获悉天目山实验室;北京航空航天大学申请的专利一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511005831.2，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法是由谭铸城;张艺博;金靖;师晨洋;宋凝芳;董敬楠设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域，解决了现有技术中的依赖相机姿态估计、只能在少数特定拍摄场景中应用的问题。本发明的对齐方法没有拍摄场景限制，通过对事件进行顺序处理、建立历史矩阵及累积处理，利用事件在局部时空邻域内的梯度信息进行运动拟合和坐标修正，进而实现亚像素级的精确对齐。本发明不仅有效增强了事件信息的准确性，同时对噪声抑制也具有较好的效果，能够很好的适应动态场景下事件数据处理。

本发明授权一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空梯度传播的事件帧图像对齐方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤S1、将事件相机拍摄的事件流数据划分为多个事件流片段； 步骤S2、构建与图像分辨率相同尺寸的历史矩阵和累积矩阵； 步骤S3、逐个处理事件流片段中的事件，根据历史矩阵时空邻域内的历史事件，获得当前事件的时空梯度；基于当前事件的时空梯度获得当前事件的拟合起始点，并保存在历史矩阵中； 其中，获得当前事件相对于历史矩阵时空邻域内的各个历史事件的拟合梯度和可能性，并选择两个最优的历史事件计算当前事件的时空梯度； 选择两个最优的历史事件计算当前事件的时空梯度的具体步骤如下： 获取当前事件和历史事件的相对梯度； 获取当前事件的拟合梯度； 基于当前事件和历史事件的相对梯度，以及当前事件的拟合梯度获取各个历史事件与当前事件是由同一真实世界点触发的可能性； 对于所有时空邻域内的历史事件，选取可能性最高的两个历史事件，并取其拟合梯度的平均值作为当前事件的时空梯度； 其中，当前事件和历史事件的相对梯度的表达式为： 其中，表示当前事件c的x轴像素坐标、y轴像素坐标和时间戳，表示正在拟合的历史事件n的x轴像素坐标、y轴像素坐标和时间戳； 当前事件的拟合梯度的表达式为： 当时：； 当时：； 其中，表示历史事件n的时空梯度；各个历史事件与当前事件是由同一真实世界点触发的可能性C的表达式为： 其中，e表示自然常数；当前事件的时空梯度G的表达式为： 其中，和分别表示可能性C最高的两个历史事件s0和s1的拟合时空梯度； 步骤S4、根据各个事件的时空坐标、拟合起始点时空坐标和对齐时刻，计算对应事件的修正坐标，获得更新累积矩阵； 步骤S5、根据步骤S3和步骤S4处理完事件流片段中的所有事件后，获得最终累积矩阵，对最终累积矩阵中的数值做对数映射处理和归一化处理，生成灰度事件帧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室;北京航空航天大学，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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