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龙图腾网获悉天目山实验室;北京航空航天大学申请的专利基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511006143.8，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法是由张艺博;谭铸城;金靖;师晨洋;宋凝芳;董敬楠设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法，属于摄像装置技术领域，本发明的空间对齐方法在对事件相机产生的事件流数据进行处理时，通过对事件进行投射与补偿生成去模糊的事件帧，提高了事件帧图像的清晰度和场景细节表征能力。并对传统相机的帧图像进行降采样及边缘梯度图像计算。最后对事件图像和帧图像进行归一化互相关的滑动匹配计算，获得亚像素级精度视差图，实现传统相机和事件相机的高精度空间对齐。

本发明授权基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种基于传统相机和事件相机组合摄像装置的空间对齐方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤101，对传统相机和事件相机空间对齐，获得时间同步的事件相机捕获的经触发时间戳修正的事件流、传统相机捕获的经时间对齐后的原始帧图像和触发时间戳； 步骤201，处理事件流，生成去运动模糊的事件帧，具体步骤为： 步骤2011.确定与事件相机分辨率相同的初始时间戳标记表和初始事件图像； 步骤2012.依次将事件流中第a个事件投射至事件图像并对事件图像进行运动补偿，获得补偿事件图像，其中，分别表示第a个事件的x轴坐标、y轴坐标和时间戳； 步骤2013.对补偿事件图像进行归一化处理，生成去运动模糊的事件帧G；其中，步骤2012的具体步骤如下： 步骤20121.令a=0，当a=0时，为初始事件，对应的当前时间戳标记表为初始时间戳标记表，当前事件图像为初始事件图像； 步骤20122.获得事件流中的第a个事件的当前时间戳标记表的坐标处的坐标值； 步骤20123.将第a个事件投射至当前事件图像，获得投射后事件图像； 步骤20124.对第a个事件进行运动补偿，获得当前补偿事件图像； 步骤20125.判断a与事件总数A的大小，如果a大于等于A，则采用当前补偿事件图像；如果a小于A，令a=a+1，令，返回步骤20122； 步骤301，处理原始帧图像，生成降采样边缘梯度图像； 步骤401，基于事件相机去运动模糊的事件帧G和传统相机的边缘梯度图像F的相似性匹配计算获得亚像素级视差； 步骤501，逐像素计算亚像素级视差，并生成优化后的亚像素级视差图。

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