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龙图腾网获悉天府永兴实验室申请的专利一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120521616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511015367.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法是由王皓冉;李永龙设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法，涉及地下空间智能识别与导航技术领域，所述方法包括通过多传感器融合技术，利用声呐和立体视觉系统同步采集地下环境的三维点云数据集和深度图像数据集，构建地下空间的原始几何形态数据，为后续数据处理提供基础信息，针对初始导航路径数据集，构建动态更新机制，通过实时传感器数据监测地下环境变化和结构状态，定期更新风险等级数值，若风险等级变化超出预设范围则触发路径重新计算，确保适应地下环境变化；该水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法，在矿山、隧道等地下工程领域具有重要的应用价值，为地下空间智能化管理和安全作业提供了技术支撑。

本发明授权一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法在权利要求书中公布了：1.一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多传感器融合技术，利用声呐和立体视觉系统同步采集地下环境的三维点云数据集和深度图像数据集，构建地下空间的原始几何形态数据，为后续数据处理提供基础信息； 根据三维点云数据集，构建风险评估模型，应用模糊逻辑推理系统将通道宽度、高度限制、基于曲率变化的结构稳定性以及基于形状复杂度的通行难度量化为模糊输入，依据预定义规则集计算各区域风险等级数值数据集，为后续路径规划提供风险参考数据； 基于风险等级数值数据集，应用改进A星路径规划算法进行最优路径计算，引入风险代价权重机制，若某区域风险等级超出预设安全阈值则增加对应节点的代价权重，结合距离代价和风险代价加权组合生成初始导航路径数据集，为后续动态调整提供路径基础； 针对初始导航路径数据集，构建动态更新机制，通过实时传感器数据监测地下环境变化和结构状态，定期更新风险等级数值，若风险等级变化超出预设范围则触发路径重新计算，采用滑动窗口方法自适应调整路径规划参数，生成优化导航路径数据集，确保适应地下环境变化； 所述根据三维点云数据集，构建风险评估模型包括： 针对三维点云数据集，应用统计滤波算法去除离群点和测量误差，并采用体素网格下采样方法统一数据密度，生成标准化点云数据集，为后续结构分割提供高质量数据基础； 所述根据三维点云数据集，构建风险评估模型还包括： 基于标准化点云数据集，应用改进区域生长算法进行结构分割，通过引入动态阈值调整适应不同密度数据，若点云法向量夹角小于动态阈值且距离差异在容忍范围内则归为同一结构区域，结合连通性分析和曲率变化特征提取结构边界轮廓数据集，为后续几何特征计算提供数据支持； 所述根据三维点云数据集，构建风险评估模型还包括： 针对结构边界轮廓数据集，计算各区域的几何特征参数，通过轮廓周长与面积比值、凸包面积比例以及基于拐点数量的形状复杂度指标量化形态特征，采用主成分分析方法确定主要尺寸和方向特征数据集，为后续结构类型识别提供量化数据； 所述根据三维点云数据集，构建风险评估模型还包括： 基于方向特征数据集和量化形态特征，应用支持向量机分类算法进行结构类型识别，结合预先建立的训练数据集确定分类阈值，若形状复杂度指标高于预设阈值且长宽比例超出预定范围则判断为狭窄通道，若轮廓不规则度高于预设阈值且存在显著凹陷则判断为塌方区域，生成结构分类结果数据集，为后续风险评估提供分类依据，针对生成的结构分类结果数据集和几何特征参数，构建风险评估模型。

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