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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510984213.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法是由耿娜;庞帅琪;孙清;任晓海;杜星瀚设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法，属于救援技术领域，包括：将无人机与无人车作为异构无人系统，构建异构无人系统全覆盖路径规划模型；对异构无人系统全覆盖路径规划模型进行离散化，获得异构无人系统全覆盖路径规划的离散优化模型；采用改进的模因算法对离散优化模型中路径点的开关状态进行优化，获得最优开放点集，采用割草机算法对最优开放点集进行遍历，获得最短全覆盖探测路径；构建充电点动态调整机制，基于最短全覆盖探测路径与充电点动态调整机制进行全覆盖探测。本发明有效提升了模因算法的全局搜索能力与收敛速度，设计了双向会合的充电点动态调整策略，有效降低充电等待时间。

本发明授权基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 将无人机与无人车作为异构无人系统，构建异构无人系统全覆盖路径规划模型； 所述异构无人系统全覆盖路径规划模型的目标函数为： 式中，为第i架无人机执行覆盖任务所消耗的时间，为第i架无人机的充电 时间，为第i架无人机的悬停等待时间； 通过编码对所述异构无人系统全覆盖路径规划模型进行离散化，获得异构无人系统全覆盖路径规划的离散优化模型； 将灾后城市中的低空空域划分为无数个立方体离散点，形成一个三维位置数组，数组中的每个元素表示一个离散路径点；对这些离散路径点进行编码，将无人机和无人车的路径规划问题进行离散化，获得异构无人系统全覆盖路径规划的离散优化模型； 采用改进的模因算法对离散优化模型中路径点的开关状态进行优化，获得最优开放点集，采用割草机算法对所述最优开放点集进行遍历，获得最短全覆盖探测路径； 采用改进的模因算法对离散优化模型中路径点的开关状态进行优化的过程包括：随机生成初始种群并进行修复，对种群中的个体进行适应度评估，通过选择操作筛选适应度符合要求的个体作为父代，利用动态自适应交叉率和变异率进行交叉与变异操作生成子代，并对子代进行2-opt局部搜索优化；当迭代次数达到一半时，引入进化比较操作，重复迭代更新种群，直至满足终止条件，获得最优开放点集； 对初始种群进行修复的过程包括：假设所有路径点都是开放点，随机选择一个开放点；将选择的开放点状态转为闭合，检查剩余开放点是否能够实现完全覆盖，若能够实现完全覆盖，则关闭选定的开放点，否则选定的开放点保持开放；随机选择下一个未进行关闭操作的开放点来重复上述操作，直至所有开放点均进行过关闭操作，输出可行解； 构建充电点动态调整机制，基于所述最短全覆盖探测路径与所述充电点动态调整机制进行全覆盖探测； 在无人机电量降至阈值时启动充电点动态调整机制，无人机根据当前电量和与无人车之间的障碍物情况动态调整充电点位置，当无人机与无人车直线路径上存在障碍物时，若无人机剩余电量足够飞越障碍物，则将飞越障碍物后的位置作为新充电点；若剩余电量不足或路径无障碍物，则无人机向无人车方向飞行至低电量悬停保护位置，并将对应的位置设为新充电点。

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