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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511037992.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备是由朱培逸;徐阳;储山山;张志强;潘相南;李静怡;刘柱;顾苏杭设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括：获取外骨骼机器人中每个活动关节的运动信息和位置信息；将运动信息和位置信息输入预先训练的角度预测模型，得到各个活动关节的目标角度；将目标角度与外骨骼控制器输出的实际角度之间的差值，作为角度误差；基于角度误差，构建虚拟控制量；将虚拟控制量结合外骨骼机器人的运动参数输入干扰观测器，生成估计干扰；将角度误差、虚拟控制量以及估计干扰输入自适应神经网络控制器，得到各个活动关节的控制力矩；基于各个活动关节的控制力矩，生成各个活动关节的控制信号。本公开具有较好的控制精度。

本发明授权外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人自适应控制方法，其特征在于，包括： 获取外骨骼机器人中每个活动关节的运动信息和位置信息； 将所述运动信息和所述位置信息输入预先训练的角度预测模型，得到各个活动关节的目标角度； 将所述目标角度与外骨骼控制器输出的实际角度之间的差值，作为角度误差； 基于所述角度误差，构建虚拟控制量；其中，所述虚拟控制量用于示出各个关节为达到目标角度所需的理想速度指令； 将所述虚拟控制量结合所述外骨骼机器人的运动参数输入干扰观测器，生成估计干扰；其中，所述干扰观测器用于量化自适应神经网络控制器的误差以及外部环境干扰； 将所述角度误差、所述虚拟控制量以及所述估计干扰输入所述自适应神经网络控制器，得到各个活动关节的控制力矩； 基于各个活动关节的控制力矩，生成各个活动关节的控制信号； 所述方法还包括： 构建所述自适应神经网络控制器的自适应律； 基于所述自适应律，结合各个活动关节的实际角度，生成各个活动关节在所述自适应神经网络控制器中对应的自适应调整量； 基于所述自适应调整量，更新所述自适应神经网络控制器中的权重参数。

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