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龙图腾网获悉西北工业大学;国营长虹机械厂申请的专利基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法、记录媒体和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120539728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511014607.X，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法、记录媒体和系统是由王惠刚;贺贺;闫冰洁;刘志宏;刘乐新;孙贝生设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法、记录媒体和系统在说明书摘要公布了：本发明属于目标跟踪技术领域，特别涉及一种基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法，通过融合目标的多种运动学模型和基于目标“DOA‑TOA‑TDOA”的周期性脉冲信号的观测模型计算出各时刻观测的脉冲信号发出点的状态数据观测值，经SG滤波后截取前几个时刻的状态数据通过PLE算法求取在起点时刻的状态数据估计值；从起点时刻开始，通过无迹卡尔曼滤波算法逐步推出下一时刻的状态数据估计值，完成对目标的跟踪。该方法可以显著提升定位精度、估计值的可信度和跟踪的稳定性，尤其适于对水下发出周期性脉冲信号的目标跟踪。本发明还提供一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用程序，执行上述方法。

本发明授权基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法、记录媒体和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建目标的多种运动学模型和基于目标“方位角-脉冲信号传播时间-下一周期脉冲抵达时间差”的周期性脉冲信号的观测模型，所述观测模型用于描述“方位角-脉冲信号传播时间-下一周期脉冲抵达时间差”与状态数据观测值的对应关系，所述状态数据观测值包括但不限于目标的三维坐标、运动状态及测量噪声； S2.搜索多重信号分类谱函数的峰值来估算信号的波达方向，根据波达方向计算目标所处的方位角； 通过不同观测点的空间位置关系和收到同一周期脉冲信号的时间差确定脉冲信号传播时间； 通过同一观测点对相邻周期脉冲信号做互相关运算，找到相关函数的峰值位置，以该位置对应的延迟作为下一周期脉冲抵达时间差； S3.将从开始至前一时刻观测的脉冲信号的方位角、脉冲信号传播时间、下一周期脉冲抵达时间差数据组合以及最后时刻观测的脉冲信号的方位角、脉冲信号传播时间分别代入观测模型，计算出各时刻观测的脉冲信号发出点的状态数据观测值； S4.通过SG滤波算法对观测数据进行平滑处理，再截取前几个时刻的状态数据通过伪线性初值估计算法求取在起点时刻的状态数据估计值； S5.从起点时刻开始，融合多种运动学模型，代入当前时刻状态数据估计值和状态数据观测值，通过无迹卡尔曼滤波算法逐步推出下一时刻的状态数据估计值，完成对目标的跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;国营长虹机械厂，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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