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龙图腾网获悉深圳市机器时代科技有限公司申请的专利一种多机器人协作控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511037063.9，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种多机器人协作控制系统是由杨威;杨晓慧设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协作控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种多机器人协作控制系统，包括终点密度分析模块、权重更新模块、姿态评估模块、速度修正模块、候选路径调度模块。本发明基于候选路径终点空间分布构建固定栅格区域并量化终点密度，可全面感知目标区域中机器人的调度集中趋势，通过扩展密度偏低的栅格边界并引入权重分配，能有效提升任务分配中对稀疏终点的利用率，进而优化资源配置的均衡性，结合姿态序列变化趋势动态识别路径段的姿态稳定性等级，能够细化对路径移动过程中的动态复杂度评估，通过稳定性等级映射修正基础移动速度参数，进一步在路径调度评分中引入修正后的速度信息与空间冲突判断，有助于实现候选路径的综合优选排序。

本发明授权一种多机器人协作控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协作控制系统，其特征在于：所述系统包括： 终点密度分析模块，获取机器人当前调度周期中全部候选路径终点坐标集合，根据终点坐标集合构建终点采样边界并划分固定栅格区域，计算每个栅格区域的局部密度，得到终点区域密度集合； 权重更新模块，扩展所述终点区域密度集合中小于局部密度阈值终点位置的栅格区域边界并分配对应权重，得到终点权重更新结果； 姿态评估模块，模拟多机器人随候选路径移动过程中的姿态向量序列，检测姿态向量序列中的姿态变化点，根据变化点趋势划分每条候选路径段的姿态稳定性等级； 速度修正模块，基于所述姿态稳定性等级修正为每条候选路径段规划的机器人基础移动速度参数，生成移动速度修正结果； 所述终点区域密度集合包括栅格密度值、栅格划分结构，所述终点权重更新结果包括终点权重、边界扩展区域，所述姿态稳定性等级包括姿态变化点、候选路径段稳定等级，所述移动速度修正结果包括修正后的移动速度参数、姿态等级对应关系。

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