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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120549609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511058046.3，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备是由孟李艾俐;刘婷婷;王梦龙设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于骨科手术机器人及计算机辅助医疗技术领域，提供了一种机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备，所述方法包括：构建手术场景的三维仿真环境，所述三维仿真环境中包括用于模拟机械臂和多个人物对象的物体；确定当前的手术适应症并针对所述手术适应症配置状态空间，所述状态空间中包括与所述手术适应症匹配的多个参数；基于所述状态空间对所述三维仿真环境进行训练，得到匹配所述手术适应症的运动规划模型；采用所述运动规划模型对术中机械臂的运动进行规划。采用上述方法，可以自动对七轴机械臂臂角进行规划，确保机械臂臂身在手术过程中始终处于合理位置，减少因机械臂位姿调整对医生操作带来的干扰。

本发明授权机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的运动规划方法，其特征在于，包括： 构建手术场景的三维仿真环境，所述三维仿真环境中包括用于模拟机械臂和多个人物对象的物体； 确定当前的手术适应症并针对所述手术适应症配置状态空间，所述状态空间中包括与所述手术适应症匹配的多个参数； 基于所述状态空间对所述三维仿真环境进行训练，得到匹配所述手术适应症的运动规划模型； 采用所述运动规划模型对术中机械臂的运动进行规划； 所述基于所述状态空间对所述三维仿真环境进行训练，得到匹配所述手术适应症的运动规划模型，包括： 根据所述状态空间对应的第一状态，计算所述机械臂的臂角变化量，所述臂角变化量位于所述机械臂的可行臂角区域内； 基于所述臂角变化量，采用逆运动学公式求解得到所述机械臂的更新位置； 将所述机械臂移动至所述更新位置，并获取移动后所述状态空间对应的第二状态，所述第二状态在下一次训练中将作为第一状态用于重新计算所述机械臂的臂角变化量，直至达到训练终止条件，得到匹配所述手术适应症的运动规划模型； 在获取移动后所述状态空间对应的第二状态之后，还包括： 确定基于移动所述机械臂至所述更新位置产生的激励值，所述激励值包括正向激励值和或负向激励值，所述激励值基于所述机械臂的臂角与所述可行臂角区域的位置关系确定； 若所述机械臂的臂角超出所述可行臂角区域，则对应产生的激励值为最大负向激励值；在所述机械臂的臂角位于所述可行臂角区域内的情况下，对应产生的激励值为正向激励值，所述正向激励值与所述臂角同所述可行臂角区域中轴线的距离值负相关。

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