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龙图腾网获悉广东汇博机器人技术有限公司;济宁医学院申请的专利康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511066581.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统是由王友权;张元民;张允峰;刘冰;孔刘洋;张晓远设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统在说明书摘要公布了：本发明属于数字孪生技术领域，本发明公开了康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统；系统通过多视角深度摄像头获取患者肢体表面形变图像与关节力矩数据，构建动态形变场，基于形变方向一致性与幅值波动分析筛选高稳定性形变区域，提取形变特征与关节力矩数据构建动态力学边界条件，并采用低阶有限元网格实时更新数字孪生模型。该系统基于数字孪生模型计算偏差向量，结合阻抗控制参数生成动态补偿指令，实现康复机器人运动轨迹的精准调整。本发明使机器人能够对患者状态变化做出即时响应，显著提高了康复训练的安全性和有效性。

本发明授权康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统在权利要求书中公布了：1.康复机器人运动状态数字孪生监测与动态补偿系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取康复机器人运动过程中患者肢体在每个时刻的表面形变图像与关节力矩数据； 形变场构建模块，用于根据所述表面形变图像中像素点间的形变梯度分布与局部曲率变化，构建患者肢体软组织的动态形变场； 稳定性分析模块，用于根据每个时刻的分析周期内相邻时刻的所述动态形变场中同一局部区域的形变方向一致性与形变幅值波动，获取每个时刻的所述动态形变场中每个局部区域的形变稳定性；基于所述形变稳定性筛选出高稳定性形变区域； 边界条件模块，用于根据每个时刻的所述动态形变场中每个高稳定性形变区域的形变特征与其对应的所述关节力矩数据，构建数字孪生模型的动态力学边界条件；包括： 提取每个时刻的所述动态形变场中每个高稳定性形变区域的形变特征，所述形变特征包括形变梯度张量与形变速度； 根据所述形变梯度张量与所述形变速度，计算每个高稳定性形变区域的等效刚度系数； 根据所述关节力矩数据，获取每个高稳定性形变区域对应的力矩分布向量； 将所述等效刚度系数与所述力矩分布向量进行矩阵映射，得到对应高稳定性形变区域的动态力学边界条件； 模型更新与补偿模块，用于基于所述动态力学边界条件与预设的低阶有限元网格，实时更新数字孪生模型的运动状态，包括： 构建预设的低阶有限元网格，所述低阶有限元网格包括基于高稳定性形变区域划分的自适应网格单元； 将所述动态力学边界条件映射至所述低阶有限元网格的边界节点，生成边界约束方程； 通过迭代求解所述边界约束方程，获取所述低阶有限元网格的应力分布与位移分布，更新数字孪生模型的运动状态； 并根据所述运动状态生成康复机器人运动轨迹的动态补偿指令； 各个模块之间通过有线和或无线的方式进行连接，实现模块间的数据传输。

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