国网上海市电力公司王光东获国家专利权
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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120559394B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511052780.9，技术领域涉及：G01R31/08；该发明授权基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法是由王光东;黄浩;郭凯;黄超;景旭川;陈鹏;钱宸;席东翔;刘晓菲设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法，包括如下步骤：构建集成三维激光雷达、GNSS传感器及风道散热系统的八旋翼共轴反桨无人机硬件平台；通过模型预测控制实现抗风环境下的无人机轨迹优化；通过结合激光雷达点云采集与Fast‑LIO2_SLAM，实现回环检测、GNSS辅助及点云处理，构建输电线路三维模型。与现有技术相比，本发明具有提升无人机在输电巡检中的效率、精度与可靠性，确保复杂任务下的鲁棒性与续航能力等优点。
本发明授权基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于八旋翼无人机与激光雷达的输电线路三维建模及飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建集成三维激光雷达、GNSS传感器及风道散热系统的八旋翼共轴反桨无人机硬件平台； 通过模型预测控制实现抗风环境下的无人机轨迹优化； 通过结合激光雷达点云采集与Fast-LIO2_SLAM，实现回环检测、GNSS辅助及点云处理，构建输电线路三维模型， 基于Fast-LIO2_SLAM进行回环检测、GNSS辅助及点云处理的过程包括如下步骤： 基于密度图ORB特征进行回环检测，通过2D鸟瞰图投影与自相似性剪枝，实现重复结构场景下的抗混淆感知； 通过GNSS-LiDAR-惯性的紧耦合，利用扩展卡尔曼滤波实现全局定位约束，抑制长距离漂移。
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