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龙图腾网获悉上海宝信软件股份有限公司申请的专利一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061689.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质是由程捷;张金聪;王成润;金麒麟;朱笑雷;张宇涵;王世明;李运荣;蔡泽茜;李谦;齐艺童;任德平设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取多履带车辆实时位姿、车辆参数、初始参考路径及障碍物边界信息；基于实时位姿确定前排履带最优规划起点；结合车辆参数与障碍物边界生成规划约束条件；基于初始参考路径、最优规划起点、规划约束条件及预设前排代价函数，规划前排的目标规划路径；基于车辆参数、前排的目标规划路径、最优规划起点、规划约束条件及预设后排代价函数，规划后排的目标规划路径；最后根据前后排目标路径生成各履带转速信息，并据此控制车辆行驶。本发明有效解决了大型多履带车辆因结构复杂导致的路径规划与控制困难的问题，提升了行驶安全性和控制精度。

本发明授权一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多履带车辆的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述多履带车辆包括前排履带和后排履带，所述控制方法包括： 获取多履带车辆的实时位姿信息、车辆参数信息、初始参考路径以及障碍物边界信息； 根据所述实时位姿信息，确定所述前排履带的最优规划起点； 根据所述车辆参数信息和所述障碍物边界信息，生成规划约束条件； 根据所述初始参考路径、所述最优规划起点、所述规划约束条件以及预设的前排履带代价函数，进行前排路径规划，生成所述前排履带的目标规划路径；根据所述车辆参数信息、所述前排履带的目标规划路径、所述最优规划起点、所述规划约束条件以及预设的后排履带代价函数，进行后排路径规划，生成所述后排履带的目标规划路径，其中，所述目标规划路径表征所述前排履带或所述后排履带在每个路径点的航向角、速度以及加速度； 根据所述前排履带的目标规划路径和所述后排履带的目标规划路径，生成所述多履带车辆的每个履带的转速信息，并根据所述转速信息控制所述多履带车辆行驶。

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