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龙图腾网获悉成都睿源云启科技有限公司;合肥中线科技有限公司申请的专利一种无人机主动避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511052861.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机主动避让方法是由杨茂辉;许云龙;代旭东;兰鹍;戴宗昆;吴佩霖设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机主动避让方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机主动避让方法，涉及无人机技术领域。包括有：SA：气象自适应感知：通过抗散射激光雷达组、超分辨毫米波雷达组和抗湍流声波定位组，获取外部环境的物理特性；SB：多模态决策融合：将激光雷达数据和毫米波雷达数据进行对齐，并通过高斯过程回归计算，获取得到每个传感器的置信区间，确定出所述传感器的权重大小；SC：分级容错控制：根据外部环境的能见度大小，调整传感器组合，并根据设置的UWB定位模块和充气缓冲结构，确定突发避障轨迹。本发明根据能见度自动切换传感器组合，并在应急模式触发后，启动充气缓冲结构，从而可以确保无人机悬停或着陆轨迹的安全性，提高避障成功率。

本发明授权一种无人机主动避让方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机主动避让方法，其特征在于，包括有： SA：气象自适应感知：通过抗散射激光雷达组、超分辨毫米波雷达组和抗湍流声波定位组，获取外部环境的物理特性，包括有： SA1：设置抗散射激光雷达组：通过双波长激光发射器，对雨雪散射衰减进行补偿，并去除雨滴伪目标，同时对雨雪特征频段进行识别和过滤，并将点云波动率调整至预设范围内； SA2：设置超分辨毫米波雷达组：根据稀疏阵列，重建稀疏回波信号，同时对毫米波图像边缘进行锐化，并根据跨模态模型，将激光雷达数据进行时空对齐； SA3：设置抗湍流声波定位组：通过仿生声学传感器，获取预设范围内的声波，同时根据风速矢量，对声波传播时间误差进行修正，具体为： ； 其中：为修正后的等效声速，为静态环境下的声速，为风速矢量，为声波传播方向的单位向量； SB：多模态决策融合：将激光雷达数据和毫米波雷达数据进行对齐，并通过高斯过程回归计算，获取得到每个传感器的置信区间，确定出所述传感器的权重大小，包括有： SB1：时空对齐处理：将激光雷达点作为查询，将毫米波雷达点作为键和值，构建查询-键值对，确定出激光雷达点和激光雷达点之间的相似性权重，并根据所述相似性权重，确定出融合后的激光雷达点特征，具体为： ； 其中：为融合后的激光雷达点特征，为激光雷达点r与毫米波雷达点o的注意力权重，为毫米波雷达点o的值向量，为可训练的参数矩阵，为毫米波雷达点云中第o个点的特征向量，为毫米波雷达点云中的点索引； SB2：不确定性融合：根据对齐后的激光雷达点云和毫米波雷达点云，确定出每个数据点的置信区间，并根据传感器的信噪比，设置所述传感器的权重大小，具体为： ； 其中：为第s个传感器的动态权重，为第s个传感器信噪比的1.5次幂，为自然对数底数，为第s个传感器的历史置信度修正因子，为逻辑斯蒂函数的斜率系数，为传感器的索引； SC：分级容错控制：根据外部环境的能见度大小，调整传感器组合，并根据设置的UWB定位模块和充气缓冲结构，确定突发避障轨迹，包括有： SC1：设置飞行策略表：根据预设能见阈值范围，设置传感器组合，具体为： 当实时能见度小于预设能见阈值范围的下限值时，则所述传感器组合设置为仿生声学传感器和IMU惯性测量单元；当所述实时能见度位于预设能见阈值范围内时，则所述传感器组合设置为超分辨毫米波雷达组和仿生声学传感器；当所述实时能见度大于预设能见阈值范围的上限值时，则所述传感器组合设置为抗散射激光雷达组和超分辨毫米波雷达组； SC2：应急处理：根据应急警报信号，将无人机切换至悬停模式，并通过所述UWB定位模块，确定出所述无人机的3D位置，同时启动充气缓冲结构； SC3：避障路径规划：根据无人机的当前位置、起始方向控制点、终止方向控制点和路径终点，确定出轨迹曲线，并获取得到所述轨迹曲线的代价函数，同时将所有代价函数进行比较，确定出最小代价函数，所述最小代价函数对应的轨迹曲线即为最优避障路径轨迹。

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