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龙图腾网获悉湖南中图通无人机技术有限责任公司申请的专利一种用于烟草烟田的无人机巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079805.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于烟草烟田的无人机巡检方法及系统是由田季春;田鹏举;罗耀晖设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于烟草烟田的无人机巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检无人机飞行控制技术领域，公开了一种用于烟草烟田的无人机巡检方法及系统，该方法包括：获取预设烟草种植区域的多源遥感图像数据。对遥感图像数据中的烟株进行检测，对检测结果进行空间聚类，得到若干个烟株簇目标。根据烟株簇目标的位置坐标及植被指数生成初始巡检路径。在飞行过程中实时采集目标无人机的飞行位姿、环境参数及无人机与当前路径段之间的偏移角度。当满足调整条件时，自动生成改进路径，并调整目标无人机的飞行姿态和摄像机角度。对飞行过程中采集的图像数据识别是否存在异常情况。本申请实现了面向烟草种植场景、多源遥感感知、自适应路径规划与智能识别于一体的巡检方法。

本发明授权一种用于烟草烟田的无人机巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于烟草烟田的无人机巡检方法，其特征在于，包括： 获取预设烟草种植区域的多源遥感图像数据，所述遥感图像数据包括RGB图像、多光谱图像与深度图；基于目标识别网络对所述遥感图像数据中的烟株进行检测，并根据烟株分布密度对检测结果进行空间聚类，得到若干个烟株簇目标； 根据所述烟株簇目标的位置坐标及植被指数生成初始巡检路径，所述初始巡检路径连接若干个烟株簇中心点，且所述初始巡检路径避开风速预测图中风速超过第一阈值的区域及光照强度小于第二阈值的区域； 基于每个烟株簇的中心坐标构建带权图，所述带权图中的每个节点对应一个烟株簇的中心坐标，任意两个节点之间的边权值由实时客观因素确定：所述实时客观因素包括节点间的欧式距离、节点对应区域的植被指数差异值、边路径上重叠区域的平均风速值与平均光照强度值； 对所述带权图应用改进路径规划算法进行路径优化，优化目标为最小化总路径长度与巡检风险权重的加权和，所述巡检风险权重为根据边路径上风速是否大于预设第一阈值和光照强度是否小于第二阈值而赋予的惩罚因子； 生成连接所有烟株簇的中心坐标的巡检路径，获得所述初始巡检路径； 控制目标无人机按照所述初始巡检路径飞行，并在飞行过程中实时采集目标无人机的飞行位姿、环境参数及无人机与当前路径段之间的偏移角度； 当所述偏移角度大于角度阈值且目标无人机与当前目标簇中心点之间的空间距离小于设定距离阈值时，自动生成目标无人机至下一个目标簇的改进路径，并调整目标无人机的飞行姿态和摄像机角度； 将无人机的位置坐标与当前目标簇的中心坐标之间的欧式空间距离与距离阈值进行比对，并将所述偏移角度与角度阈值进行比对； 若所述偏移角度大于角度阈值，且空间距离小于距离阈值，则跳过当前簇的环绕式定点航迹，直接转向下一个簇的中心坐标生成改进路径； 若所述偏移角度大于角度阈值，且空间距离大于距离阈值，则调节航向角与飞行速度回归当前路径段，并暂停当前目标簇的图像采集，待姿态回稳后重新激活目标观测； 若所述偏移角度小于或等于角度阈值，调整偏航角与飞行侧推力，使所述无人机回归至路径中心线； 自动生成目标无人机至下一个目标簇的改进路径，并调整目标无人机的飞行姿态和摄像机角度时，包括： 以当前无人机的位置坐标与下一个目标簇的中心坐标之间连线为主路径，通过三次Bezier曲线拟合生成平滑转向路径，获得所述改进路径，同时计算当前无人机与被跳过簇中心点的矢量方向，调整所述摄像机角度； 基于烟草病虫害识别模型对飞行过程中采集的图像数据进行识别，识别叶片表面是否存在异常情况，所述异常情况包括病斑、虫害或水分胁迫，并将异常情况的烟株簇的位置标注后上传至云平台。

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