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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511074912.8，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统是由李星星;冯绍权;孔康成;李昕设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统，属于行为识别领域，包括：采用六自由度运动模型对目标对象进行预测，得到目标运动预测轨迹；构建目标运动预测轨迹和目标对象的数据关联，采用匈牙利算法求解数据关联，并采用目标生命周期管理辅助数据关联；通过滑动窗口将目标运动预测轨迹、目标对象、车辆运动约束以及先验信息进行融合，以构建基于滑动窗口的因子图优化模型；采用基于滑动窗口的因子图优化模型对目标对象的运动状态进行优化，并将优化后的结果输入至六自由度运动模型，最终输出目标对象的运动轨迹。本发明增强了目标在复杂环境下的位姿估计精度与连续性，实现了稳健的3D多目标跟踪性能。

本发明授权一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法，其特征在于，包括： S1、采用六自由度运动模型对目标对象进行预测，得到目标运动预测轨迹； S2、构建目标运动预测轨迹和目标对象的数据关联，采用匈牙利算法求解数据关联，并采用目标生命周期管理辅助数据关联； S3、通过滑动窗口将目标运动预测轨迹、目标对象、车辆运动约束以及先验信息进行融合，以构建基于滑动窗口的因子图优化模型；所述S3中的车辆运动约束，包括零速约束和非完整约束：所述零速约束指的是利用车辆静止时的物理特性，对待估参数进行约束，结合目标位姿差异构建零速约束残差；所述非完整约束指的是在车辆行驶过程中假设车辆不出现侧滑、漂移、弹跳，车辆的侧向和垂向速度为零，结合目标坐标系各轴指向构建非完整约束残差； S4、采用基于滑动窗口的因子图优化模型对目标对象的运动状态进行优化，并将优化后的结果输入至六自由度运动模型，最终输出目标对象的运动轨迹；所述S4中对目标对象的运动状态进行优化的表达式为： ， 其中，为Cauchy鲁棒核函数，为边缘化得到的先验信息，为目标运动预测轨迹残差，为目标3D检测边界框残差，为零速约束残差，为非完整性约束残差，O为所有目标的集合，M为目标运动模型量测的集合，为所有静止目标的集合，为静止目标运动模型量测的集合，B为目标3D检测边界框量测的集合。

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