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龙图腾网获悉山东港口烟台港集团有限公司;同济大学;山东大学;烟台港滚装物流有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司申请的专利一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511099746.7，技术领域涉及：B60L7/18；该发明授权一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法及系统是由柳威;王一;张元建;黄岩军;杨文杰;万熠;仝兴华;王兰忠;宫永顺;孙洁;孟令军;曹海东;常震霖;孙淑岳;郝延鹏;孙超;田玉华;林大凯;刘超;郭恩华;顾健;李学奇;任梦真;戚玮真设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于AGV组合滑模再生制动控制技术领域，具体涉及一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法及系统。所述方法包括：实时获取五轴重载AGV的运行状态信息，并对所述运行状态信息进行预处理；基于预处理后的运行状态信息，对关键状态参数进行估计；基于关键状态参数，针对每一个车轮，独立执行组合滑模控制律，计算各车轮的期望再生制动扭矩，所述组合滑模控制律包括基于车轮减速度的滑模控制律和基于滑移率的滑模控制律；将计算得到的各车轮期望再生制动扭矩作为参考控制量，发送至各车轮对应的轮毂电机，能够有效提升车辆在滚装船内等低速、高负载、复杂路面条件下的制动稳定性、安全性和路面适应性。

本发明授权一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种五轴重载AGV的组合滑模再生制动控制方法，所述五轴重载AGV为五轴十轮结构，各车轮均由独立的轮毂电机制动，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤100：实时获取五轴重载AGV的运行状态信息，并对所述运行状态信息进行预处理，所述运行状态信息包括车轮轮速及整车参考速度； 步骤200：基于预处理后的运行状态信息，对关键状态参数进行估计，所述关键状态参数包括滑移率、车轮减速度及路面附着系数； 基于滑移率，采用基于轮胎模型的估计方法，对路面附着系数及最优滑移率进行估计： ； 上式中，表示路面附着系数，μmax表示当前路面下的峰值附着系数，λs,opt为对应的最优滑移率； 建立瞬时路面附着系数与滑移率关系，采用递推最小二乘法进行路面特性关键参数拟合，求解当前路面下的峰值附着系数μmax和对应的最优滑移率λs,opt： ； ； 上式中，表示路面特性关键参数估计量； 步骤300：基于关键状态参数，针对每一个车轮，独立执行组合滑模控制律，计算各车轮的期望再生制动扭矩，所述组合滑模控制律包括基于车轮减速度的滑模控制律和基于滑移率的滑模控制律； 基于车轮减速度的滑模控制律，计算制动扭矩分量： ； 上式中，r表示车轮有效滚动半径；wi表示车轮轮速；v表示整车参考速度；表示整车参考速度对时间的一阶导数；λi表示车轮i的滑移率；μmax表示当前路面下的峰值附着系数，λs,opt为对应的最优滑移率；Fzi表示法向载荷；m表示车辆的总质量；表示第i个车轮的转动惯量；aid表示车轮减速度参考值；ai表示车轮减速度；表示车轮减速度的边界层厚度；sat为饱和函数；表示收敛因子； 基于滑移率，构建滑移率的滑模控制律，计算制动扭矩分量Tsi： ； 上式中，表示收敛因子；表示车轮滑移率的边界层厚度；λi表示车轮i的滑移率；表示目标滑移率； 将制动扭矩分量和制动扭矩分量Tsi进行组合，得到车轮i最终的期望再生制动扭矩Ti： T i=κTdi+1-κTsi； 上式中，κ表示加权系数； 步骤400：将计算得到的各车轮期望再生制动扭矩作为参考控制量，发送至各车轮对应的轮毂电机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口烟台港集团有限公司;同济大学;山东大学;烟台港滚装物流有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市芝罘区北马路155号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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