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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511092785.4，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法及系统是由李芳馨;涂锐;洪菊;张鹏飞;王进;刘洋洋设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于定位技术领域，公开了一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法及系统，本发明方法通过引入GNSS载波相位与多普勒频移、结合5GTOA观测值等辅助观测值，实现对伪距观测数据的联合平滑处理，能够显著提升在低信噪比与动态环境下的观测连续性与数据稳定性。本发明方法还利用星间单差与基站间单差方法有效消除智能终端钟差，在实现低复杂度的轻量化融合定位模型构建的同时，有效抑制智能终端钟差漂移，提升了定位精度，并且降低了对智能终端硬件同步能力的依赖，提高了在动态场景与遮挡环境中的定位精度、连续性与环境适应性，适用于复杂城市环境、遮挡区域与移动场景中的智能终端定位任务。

本发明授权一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向智能终端的GNSS与5G融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.通过智能终端实时采集包括GNSS观测数据和5G观测数据的异构定位观测数据； 步骤2.对采集的异构定位观测数据进行有效性筛查与粗差剔除； 步骤3.针对异构定位观测数据中存在的系统性误差进行建模与修正，并基于GNSS观测数据的多普勒频移平滑伪距； 步骤4.基于GNSS星间单差模型和5G基站间单差模型，构建GNSS与5G单差非组合模型及随机模型； 步骤5.基于GNSS与5G单差非组合模型及随机模型，采用迭代最小二乘法解算智能终端在每个历元的三维坐标，得到GNSS与5G的初步定位结果以及观测值残差； 步骤6.判断是否进行过联合伪距平滑； 若未进行过联合伪距平滑，则基于GNSS观测数据的载波相位、多普勒频移以及GNSS与5G的初步定位结果进行联合伪距平滑，并转到步骤4； 若已进行过联合伪距平滑，则转到步骤7； 步骤7.计算每个历元观测残差的均方根误差，根据预设阈值判断是否存在异常数据点； 若不存在异常数据点，则转到步骤8；若存在异常数据点，则剔除异常数据点并转到步骤4；若观测数据持续异常，则触发容错重定位机制，重新选择可用数据源； 步骤8.输出当前历元的智能终端的三维坐标位置； 所述步骤3中，系统性误差包括相对论效应、潮汐影响、电离层与对流层延迟、天线相位中心偏差、地球自转引起的误差； 基于多普勒频移平滑伪距的过程如公式1所示： 1 其中，表示第个历元平滑后的GNSS伪距观测值，表示第个历元平滑后的GNSS伪距观测值；表示载波相位的波长；表示平滑窗口时间差；表示第个历元的多普勒频移观测值，分别表示第个历元的多普勒频移观测值； 所述步骤6中，基于GNSS观测数据的载波相位、多普勒频移以及GNSS与5G的初步定位结果进行联合伪距平滑的过程如公式10所示： 10 其中，表示多普勒频移的平滑系数，表示载波相位的平滑系数，表示GNSS与5G的初步定位结果的平滑系数；表示第个历元的GNSS伪距观测值；表示第个历元的载波相位观测值，表示第个历元的载波相位观测值；表示第个历元的GNSS与5G的初步定位结果，表示第个历元的GNSS与5G的初步定位结果。

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