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龙图腾网获悉广东诚飞智能科技有限公司申请的专利一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511113112.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统是由杨成芳;张毅;罗景皓;付鸿添;谭尚伟;刘毅;罗慧贤;曾奋奋;吴耿鑫设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统，获取车辆模型参数、方向盘转角测量值及由车辆解算器输出的车速和横向加速度等虚拟传感器数据，构建适用于低速、中速和高速工况的状态空间子模型，并为每个子模型配置容积卡尔曼滤波器；并结合车速和横向加速度计算各子模型的置信度权重，进而加权融合得到全局最优状态估计和等效线性系统模型；通过短时傅里叶变换提取方向盘高频能量作为驾驶员输入特征，利用查找表确定线性二次型调节器的代价函数权重矩阵，求解代数黎卡提方程获得最优反馈增益，进而计算力反馈方向盘电机的目标输出力矩。

本发明授权一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆模型参数、方向盘转角实时测量值以及由车辆解算器输出的包含车速与横向加速度的虚拟传感器数据；基于所述车辆模型参数，建立分别对应低速、中速、高速三种行驶工况的状态空间子模型，并为各子模型配置对应的容积卡尔曼滤波器，利用轮胎状态和方向盘角速度确定所述容积卡尔曼滤波器的过程与测量噪声协方差矩阵； 根据所述虚拟传感器数据中的车速与横向加速度计算各子模型的置信度权重，并利用所述置信度权重对各滤波器并行输出的状态估计向量及各子模型的系统矩阵进行加权融合，得到全局最优状态估计向量与等效线性系统模型； 对方向盘转角实时测量值进行短时傅里叶变换，将高频能量占比作为驾驶员输入特征参数；构建线性二次型调节器，且根据三维查找表确定所述线性二次型调节器的代价函数中的状态加权矩阵与控制加权矩阵，所述查找表的输入为所述全局最优状态估计向量中的车速与质心侧偏角分量、以及所述驾驶员输入特征参数； 基于所述等效线性系统模型和所述状态加权矩阵与所述控制加权矩阵求解代数黎卡提方程，获得最优反馈增益矩阵，并将所述增益矩阵与所述全局最优状态估计向量相乘，得到力反馈方向盘执行电机的目标输出力矩。

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