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龙图腾网获悉太原科技大学;山西省智慧交通实验室有限公司;山西省智慧交通研究院有限公司申请的专利一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511022888.3，技术领域涉及：B25J19/04；该发明授权一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置及其方法是由马自勇;李令川;李占龙;岳鹏程;段英杰;姬小峰;李子良;任逸飞;白玉琼;张宏伟;李高赛悦设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及排水管清垢的领域，公开了一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置及其方法，包括机器人主体、机械臂以及清理头，所述机器人主体上设置机械臂，所述机械臂一端安装清理头，在前置摄像头或后置摄像头发生破损，影响正常视觉检测工作时，移出切换结构从视觉检测箱中推出破碎的前置摄像头或后置摄像头，并且配合传动结构和带动结构，在推出破碎的前置摄像头或后置摄像头后，自动转动切换备用摄像头，这样破损的前置摄像头或后置摄像头收纳至视觉检测箱中，通过备用摄像头进行正常的视觉检测工作，在管道内清垢的过程中，无需从管道内取出机器人主体对前置摄像头或后置摄像头进行更换，即可继续进行清垢工作，大大的提高了工作效率。

本发明授权一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道排水管清垢机器人视觉检测装置，包括机器人主体1、机械臂2以及清理头3，其特征在于：所述机器人主体1上设置机械臂2，所述机械臂2一端安装清理头3，所述机械臂2上设置紧固板4，所述紧固板4上通过安装结构设置支撑板5，所述支撑板5上面前后两侧处均通过螺栓紧固有支撑框6，所述支撑框6顶端安装第一安装板7，所述第一安装板7上面前后两侧处均紧固有竖板8，两块所述竖板8之间通过角度调节结构设置有调节板9，所述调节板9中固定安装视觉检测箱10，所述视觉检测箱10右侧面上设置两个前置摄像头11，所述视觉检测箱10左侧面上设置一个后置摄像头，所述视觉检测箱10内设置三组移出切换结构，三组所述移出切换结构对应前置摄像头11和后置摄像头的位置设置，所述视觉检测箱10上对应前置摄像头11和后置摄像头处均设置有防护结构； 所述移出切换结构包括开设在视觉检测箱10内的三个内槽12，三个所述内槽12对应前置摄像头11和后置摄像头的位置设置，所述内槽12一端槽壁上安装电动伸缩杆13，所述电动伸缩杆13输出轴一端通过解压结构设置移动盘14，所述移动盘14上边沿处连接两根贯穿条15，所述贯穿条15远离移动盘14一端内壁转动连接切换轴18，两根所述切换轴18相互靠近一端固定连接有切换套16，两个所述前置摄像头11安装在对应的两个切换套16内一端，所述后置摄像头安装在剩下一个切换套16内的一端，所述切换套16内另一端设置有备用摄像头17，其中一根所述贯穿条15上设置传动结构； 所述传动结构包括转动连接在其中一根贯穿条15内壁靠近移动盘14位置处的转杆21，所述转杆21与对应切换轴18上均固定套设皮带轮19，两个所述皮带轮19上套紧有皮带20，所述转杆21与内槽12的槽壁之间设置有带动结构； 所述带动结构包括活动穿过贯穿条15上靠近转杆21位置处的贯穿板23，所述贯穿板23正面处连接有带动条24，所述转杆21上固定套设第一齿轮22，所述带动条24上设置有与第一齿轮22啮合连接的齿牙，所述贯穿板23顶端连接竖条25，所述竖条25顶端固定穿过插杆26，所述内槽12槽壁靠近插杆26处开设有第一横槽27，所述内槽12槽壁处于第一横槽27下方处开设第二横槽31，所述第一横槽27下槽壁靠近右端处开设有第一斜槽30，所述第一斜槽30底端连通第二横槽31，所述第一斜槽30左侧槽壁顶端处转动插进有第一转轴28，所述第一转轴28上固定套设第一阻隔块29，所述第一转轴28一端处套设第一扭簧，所述第一扭簧两端分别连接在第一阻隔块29和第一横槽27内侧槽壁上，所述第一横槽27与第二横槽31之间设置复位结构； 所述防护结构包括贴紧设置在视觉检测箱10左右两侧上的三组防护套67，三组所述防护套67分别贴紧在前置摄像头11和后置摄像头上，每个所述防护套67靠近视觉检测箱10一侧面中间处均连接有第一固定条36，所述第一固定条36活动插进内槽12中，所述第一固定条36与内槽12槽壁之间连接多根第一弹簧37，所述第一固定条36远离防护套67一端连接第二固定条38，所述第二固定条38一端安装受压块39，所述受压块39靠近第一固定条36一侧面上设置有倾斜面； 所述解压结构包括连接在电动伸缩杆13输出轴一端的第一挤压框40，所述第一挤压框40上下两侧内壁套设在两块受压块39上，所述第一挤压框40右侧面上下两端处均固定连接有穿过杆41，所述穿过杆41上活动套设移动框43，所述移动框43右侧面中间处连接有连杆44，所述连杆44一端连接在移动盘14上，所述穿过杆41上套设第二弹簧42，所述第二弹簧42两端分别连接在第一挤压框40和移动框43上。

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