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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种机器人头颈部结构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223419559U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422307655.5，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种机器人头颈部结构及机器人是由肖健;刘益彰;武传标设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人头颈部结构及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人头颈部结构及机器人，头颈部结构包括顺次连接的水平转动组件、俯仰组件和侧摆组件，其中，水平转动组件包括水平转动驱动器，水平转动驱动器绕其输出轴转动，水平转动驱动器的输出轴的轴线为第一转动轴线；俯仰组件包括俯仰驱动器，俯仰驱动器绕其输出轴转动，俯仰驱动器的输出轴的轴线为第二转动轴线；侧摆组件包括侧摆驱动器和曲柄连杆结构，侧摆驱动器经曲柄连杆结构与俯仰组件转动连接，且侧摆驱动器经曲柄连杆结构绕俯仰驱动器转动，侧摆驱动器绕俯仰驱动器转动的轴线为第三转动轴线；三条转动轴线两两垂直且相交于俯仰组件上的一点，实现了头颈部结构绕一个中心点在三个自由度的灵活转动，且整体结构紧凑，呈细长柱状。

本实用新型一种机器人头颈部结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人头颈部结构，其特征在于，包括沿机器人的机身高度方向顺次连接的水平转动组件、俯仰组件和侧摆组件，其中： 所述水平转动组件包括水平转动驱动器12，所述水平转动驱动器12绕其输出轴转动，所述水平转动驱动器12的输出轴的轴线为第一转动轴线11； 所述俯仰组件包括俯仰驱动器22，所述俯仰驱动器22绕其输出轴转动，所述俯仰驱动器22的输出轴的轴线为第二转动轴线21； 所述侧摆组件包括侧摆驱动器32和曲柄连杆结构，所述侧摆驱动器32经所述曲柄连杆结构与所述俯仰组件转动连接，且所述侧摆驱动器32经所述曲柄连杆结构绕所述俯仰驱动器22转动，所述侧摆驱动器32绕所述俯仰驱动器22转动的轴线为第三转动轴线31a； 所述第一转动轴线11、所述第二转动轴线21和所述第三转动轴线31a两两垂直且相交于所述俯仰组件上的一点； 所述曲柄连杆结构包括第一支撑件33、曲柄34以及连杆35，所述第一支撑件33的一端与所述侧摆驱动器32固定连接，第一支撑件33的另一端经第二轴承42与所述俯仰组件沿所述第三转动轴线31a的一侧铰接连接，所述曲柄34的一端与所述侧摆驱动器32的输出轴同轴固定连接，所述曲柄34的另一端与所述连杆35铰接连接于第一连接点，所述连杆35远离所述曲柄34的一端与所述俯仰组件铰接连接于第二连接点；所述侧摆驱动器32绕其输出轴转动，以带动所述曲柄连杆结构绕所述第二轴承42与所述第二连接点的连线摆动，进而实现所述侧摆驱动器32绕所述俯仰驱动器22转动，所述侧摆驱动器32的输出轴的轴线为第四转动轴线31b，所述第四转动轴线31b与所述第三转动轴线31a平行； 所述曲柄34的转动中心与所述第一连接点的连线平行于所述第二轴承42与所述第二连接点的连线，所述曲柄34的转动中心与所述第二轴承42的连线平行于所述第一连接点与所述第二连接点的连线，所述曲柄34的转动中心、所述第一连接点、所述第二连接点、所述第二轴承42依次连线构成的平行四边形在形变过程中所述第二轴承42与所述第二连接点的连线为固定边。

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