镜识科技(上海)有限公司王宏涛获国家专利权
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龙图腾网获悉镜识科技(上海)有限公司申请的专利仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223419572U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422933779.4，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人是由王宏涛;江磊;刘先卫;袁炎炎设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了仿人灵巧手指，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，第二指节的底端与摆动件铰接，摆动件与单指底座转动连接，第二指节相对于摆动件的转动平面与摆动件相对于单指底座的转动平面不平行；指尖、第一指节和第二指节均连有独立驱动其动作的连杆驱动机构，每组连杆驱动机构均包括至少一端设有鱼眼轴承的主连杆和设置在单指底座上的驱动件，主连杆的底端与驱动件转动连接。还公开了仿人灵巧手，包括手掌和设置于手掌上的采用上述任一方案的仿人灵巧手指。以及，人形机器人，采用上述仿人灵巧手。本实用新型的优点是：手指拥有四个主动自由度，可以适应更多复杂的场景。
本实用新型仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人在权利要求书中公布了：1.仿人灵巧手指，其特征在于，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，所述第二指节的底端与摆动件铰接，所述摆动件与所述单指底座转动连接，所述第二指节相对于所述摆动件的转动平面与所述摆动件相对于所述单指底座的转动平面不平行； 所述指尖、第一指节和第二指节分别连有至少一组连杆驱动机构，用以驱动所述指尖、第一指节和第二指节独立动作；每组所述连杆驱动机构均包括至少一端设有鱼眼轴承的主连杆和设置在所述单指底座上的驱动件，主连杆的一端与所述驱动件转动连接。
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