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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利带有两级行星减速器的执行器及机器人关节获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223419591U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422975990.2，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型带有两级行星减速器的执行器及机器人关节是由夏翰煜;钟雪岗设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有两级行星减速器的执行器及机器人关节在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种带有两级行星减速器的执行器及机器人关节，执行器包括一级行星减速器、二级行星减速器、电机；一级行星支架上设置有置于一级太阳轮和二级太阳轮之间的支撑部，支撑部与二级太阳轮同步联接，支撑部背离一级太阳轮的一端形成一抵顶在二级太阳轮上的压紧面，支撑部靠近一级太阳轮的一端形成一轴承腔室，轴承腔室内嵌置有将支撑部与一级太阳轮枢接在一起的第三轴承；一级太阳轮、一级行星轮、二级太阳轮、二级行星轮均为圆柱斜齿轮，一级行星轮和二级行星轮的齿形的旋向相反。本实用新型减小了执行器内部的两级行星减速器机构在工作时的动力损耗，同时避免第一轴承和第二轴承过度磨损。

本实用新型带有两级行星减速器的执行器及机器人关节在权利要求书中公布了：1.带有两级行星减速器的执行器，其特征在于，包括一级行星减速器、二级行星减速器、电机； 一级行星减速器包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈、一级行星支架，一级行星轮枢接在一级行星支架上且啮合于一级太阳轮和一级内齿圈之间，一级太阳轮通过一连接架连接于电机的输出端，连接架通过第一轴承枢接于一级内齿圈的内缘； 二级行星减速器包括二级太阳轮、二级行星轮、二级内齿圈、二级行星支架，二级行星轮枢接在二级行星支架上并啮合于二级太阳轮和二级内齿圈之间，二级行星支架通过第二轴承枢接于二级内齿圈的内缘； 一级行星支架上设置有置于一级太阳轮和二级太阳轮之间的支撑部，支撑部与二级太阳轮同步联接，支撑部背离一级太阳轮的一端形成一抵顶在二级太阳轮上的压紧面，支撑部靠近一级太阳轮的一端形成一轴承腔室，轴承腔室内嵌置有将支撑部与一级太阳轮枢接在一起的第三轴承； 一级太阳轮、一级行星轮、二级太阳轮、二级行星轮均为圆柱斜齿轮，一级行星轮和二级行星轮的齿形的旋向相反，以在转动时分别对一级太阳轮和二级太阳轮施以朝向支撑部的轴向应力。

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