华南理工大学李云泉获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223420841U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422712162.X，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件是由李云泉;傅诗玲;申凌瑞;夏九天;瞿劲挺;谢雯豪设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件。腿部结构包括多条肌腱和三段式套筒：三段式套筒作为腿部主支撑结构；该三段式套筒由三节直径由大至小依次套设的管体构成，每段管体之间的衔接处设置有限位环，在限位环对应于管体内周壁的接触面上开设有环槽，在环槽内设置有密封圈；平面型壳体组件包括八边形壳体；在八边形壳体的每个边上，分别安装有所述腿部结构；具体安装方式是腿部结构的上密封块与八边形壳体的边通过螺栓固定连接；每条相邻腿部结构的封闭气腔通过连接在气管接头之间的气管相互连通，在封闭气腔内填充有气体，实现每条腿部结构形成气体循环和互泵效应。
本实用新型一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的腿部结构，其特征在于，包括多条肌腱1和三段式套筒3：三段式套筒3作为腿部主支撑结构； 该三段式套筒3由三节直径由大至小依次套设的管体构成，每段管体之间的衔接处设置有限位环5，在限位环5对应于管体内周壁的接触面上开设有环槽，在环槽内设置有密封圈55； 三段式套筒3的两端分别设置有上密封块4和下密封块41，使三段式套筒3内部形成封闭气腔33；上密封块4上设置有两个气管接头2，两个气管接头2与封闭气腔33连通； 上密封块4上设有供肌腱1穿出的穿线通道11和总线出口12； 多条肌腱1围绕三段式套筒3外圆周均等分布，每条肌腱1的一端与下下密封块41外缘固定，另一端穿过对应开设在上密封块4上的多条穿线通道11后，再汇集至总线出口12汇集成一股，并伸出总线出口12的外部。
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