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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211617222.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人是由周江琛;闫萌;陈春玉设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：对所述双轮足机器人的腿部和躯干进行模型简化，建立所述双轮足机器人的双轮足飞轮倒立摆模型；对所述双轮足飞轮倒立摆模型进行动力学分析，确定所述双轮足机器人的动力学模型表达式；根据所述动力学模型表达式对所述双轮足机器人进行模型预测控制，以保持所述双轮足机器人的平衡。通过上述方法，可以对建立的双轮足飞轮倒立摆模型进行动力学分析，得到动力学模型表达式，并根据该模型表达式对双轮足机器人进行模型预测控制，实现了对双轮足机器人的控制量约束，同时提升了对双轮足机器人平衡控制的鲁棒性。

本发明授权机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人平衡控制方法，其特征在于，应用于双轮足机器人中，所述方法包括： 对所述双轮足机器人的腿部和躯干进行模型简化，建立所述双轮足机器人的双轮足飞轮倒立摆模型； 确定所述双轮足机器人的动力学方程： 其中，mf为所述双轮足飞轮倒立摆模型中刚体的质量，mp为所述双轮足飞轮倒立摆模型中连杆的质量，Lfw为刚体转轴到轮足转轴之间的距离，Lc为所述刚体的质心到所述轮足转轴之间的距离，为所述双轮足机器人向前的加速度，θp为所述连杆相对于竖直平面的夹角，为所述连杆相对于竖直平面的角加速度，Jp为所述刚体绕所述轮足转轴的转动惯量，Jw为所述轮足绕所述轮足转轴的转动惯量，Jf为所述刚体绕所述刚体转轴的转动惯量，为所述刚体相对于水平面的角加速度，R为所述轮足的半径，D为所述双轮足机器人的宽度，Ip为所述连杆相对z轴的转动惯量，为所述连杆的偏航角加速度，τl为左轮足的关节输入力矩，τr为右轮足的关节输入力矩，τf为所述刚体的关节输入力矩；根据所述动力学方程确定所述双轮足机器人的动力学模型表达式； 根据所述动力学模型表达式对所述双轮足机器人进行模型预测控制，以保持所述双轮足机器人的平衡。

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