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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利工程机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115917088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180041247.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权工程机械是由石原新士;泉枝穗;金成靖彦设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程机械在说明书摘要公布了：工程机械具有：能够俯仰地安装于车身的作业装置；安装于车身并接收来自卫星的测位信号的天线；检测与车身的姿势以及动作有关的信息的车身IMU；检测与作业装置的姿势有关的信息的IMU；和运算表示车身以及作业装置的姿势的姿势信息的运算装置。运算装置构成为：进行测位运算，该测位运算为，基于天线接收到的测位信号来运算车身的位置及其方差值；相对于测位运算结果的位置进行第1平滑化处理，第1平滑化处理为，测位运算的结果的方差值越大越增强平滑化的程度；基于第1平滑化处理的结果和车身IMU以及IMU的检测信息来运算姿势信息。

本发明授权工程机械在权利要求书中公布了：1.一种工程机械，其具有： 车身； 能够俯仰地安装于所述车身的作业装置； 安装于所述车身并接收来自多个卫星的测位信号的天线； 检测与所述车身的姿势以及动作有关的信息的第1检测器； 检测与所述作业装置的姿势有关的信息的第2检测器；和 运算表示所述车身以及所述作业装置的姿势的姿势信息的运算装置，所述工程机械的特征在于， 所述运算装置构成为： 进行测位运算，该测位运算为，基于所述天线接收到的来自所述多个卫星的测位信号来运算所述车身的位置以及所述车身的位置的方差值； 相对于通过所述测位运算而运算出的所述车身的位置进行第1平滑化处理，该第1平滑化处理为，通过所述测位运算而运算出的所述车身的位置的方差值的大小越大，越增强平滑化的程度； 基于所述第1平滑化处理的结果、所述第1检测器的检测信息和所述第2检测器的检测信息来运算所述姿势信息， 所述运算装置的所述测位运算还基于所述天线接收到的来自所述多个卫星的测位信号来运算所述车身的速度以及所述车身的速度的方差值， 所述运算装置的所述第1平滑化处理中，将通过所述测位运算而运算出的所述车身的位置以及所述车身的速度作为输入信息，根据通过所述测位运算而运算出的所述车身的位置的方差值的大小以及通过所述测位运算而运算出的所述车身的速度的方差值的大小来变更平滑化的强度而进行平滑化处理。

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