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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118082966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410217332.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法是由苏亮;刘志伟;王金湘;宋光吉;殷国栋;康林;白学森;方振伍;林宝星设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法在说明书摘要公布了：基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，包括如下步骤：实时获取车辆行驶参数，当车辆行驶参数满足设定条件时，则开启中位自适应补偿模式；基于卡尔曼估计方法计算最优前轮转角δk；根据车辆EPS系统模型和中位自适应补偿目标建立模型预测控制问题，并求取各时刻最优的控制变量ΔTcom,i，将其作用于EPS的中位补偿力矩变化，直到驾驶员转向手力逐渐减小至0，由此实现车辆助力转向中位自适应补偿。本发明通过卡尔曼估计算法识别前轮转角，并采用模型预测控制方法对驾驶员转向手力进行自适应补偿，从而减少驾驶员的转向手力，防止汽车跑偏，并减少驾驶员因长期手扶方向盘造成的驾驶疲劳，保证驾驶安全。

本发明授权基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法在权利要求书中公布了：1.基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：实时获取车辆行驶参数，当车辆行驶参数满足设定条件时，则开启中位自适应补偿模式； 步骤2：基于卡尔曼估计方法计算最优前轮转角δk； 步骤3：根据车辆EPS系统模型和中位自适应补偿目标建立模型预测控制问题，并求取各时刻最优的控制变量ΔTcom,i，将其作用于EPS的中位补偿力矩变化，直到驾驶员转向手力逐渐减小至0，由此实现车辆助力转向中位自适应补偿；所建立的模型预测控制问题为： s.t. 式中：J为模型预测控制目标函数，被设计为减小驾驶员转向手力；w1和w2表示权重系数；i＝1,…,Np表示预测时刻；δk,i表示i时刻卡尔曼估计得到的最优前轮转角；δf,i表示i时刻转向手力为0时的车辆前轮转角；ΔTcom,i表示i时刻中位补偿力矩变化量；Tcom,i为i时刻EPS的中位补偿力矩；Jeq为系统等效转动惯量；Ceq为系统等效阻尼；为转向器输入轴的角速度；为i时刻转向器输入轴的角加速度；Tr,i为i时刻简化后的转向阻力矩；Tmotor,i为i时刻根据方向盘力矩计算得到的转向助力；δP,i为i时刻转向器输入轴的角度；NG为i时刻转向器输入轴到前轮转角的传动比；ΔTcom,min和ΔTcom,max分别表示中位补偿力矩变化量的最小值和最大值；Tcom,min和Tcom,max分别表示中位补偿力矩的最小值和最大值。

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