买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种异源点云数据的融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118674759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410783179.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种异源点云数据的融合方法是由黄方;吕清哲;葛镔赋;强晓勇;何伟丙;关皓;芦童童设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异源点云数据的融合方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种异源点云数据的融合方法，属于城市区域点云配准技术领域。首先对异源点云进行预处理，对预处理后的点云数据基于快速点特征直方图描述子FPFH进行粗配准，再基于广义迭代最近点GICP进行精配准，从而完成了对异源点云的配准；同时，针对精配准耗时较长的问题，对其中的体素化最近邻搜索算法采用并行处理，提升计算效率；最后，基于点云排斥力与法向量加权算法对配准后的点云进行滤波和修补，并基于降尺度体素网格法对点云进行均匀化，从而最终完成异源点云的融合。

本发明授权一种异源点云数据的融合方法在权利要求书中公布了：1.一种异源点云数据的融合方法，其特征在于，所述融合方法包括以下步骤： 步骤1.对采集获取的异源点云进行预处理； 步骤2.基于FPFH对异源点云进行粗配准：首先计算点云的法向量，进而求出点云的FPFH特征，然后通过最近邻匹配确定FPFH特征的对应关系，最后通过奇异值分解SVD求解异源点云的变换矩阵； 步骤3.基于体素化的GICP精配准算法对粗配准后的异源点云进行精配准，具体过程为： 步骤3.1.匹配点对：使用粗配准得到的变换矩阵作为GICP的初始变换矩阵，根据初始变换矩阵，对应源点云中的每个点，找到其在目标点云中的最近邻点；其中，两个异源点云A和B，点云A作为目标点云，点云B作为源点云； 步骤3.2.体素化并行计算变换矩阵； 步骤3.2.1.设置体素分辨率，然后对点云进行体素划分； 步骤3.2.2.根据步骤3.1得到的当前的点云的对应关系，计算最佳变换矩阵； 步骤3.2.3.在每个体素内对源点云B采用变换矩阵T进行更新； 步骤3.2.4.进行迭代； 步骤3.3.迭代结束后，输出最后的变换矩阵； 步骤3.4.基于最后得到的变换矩阵实现两组异源点云的精配准；步骤4.基于点云排斥力与法向量加权算法对步骤2精配准后的点云进行滤波和修补； 步骤4.1.基于基准点云滤波方法对步骤3精配准后的点云进行初次滤波：基于点云密度对参与配准的两种来源点云设置滤波参数，将一类点云作为标准的基准点云，对另一类点云进行滤除； 步骤4.2.对初次滤波结果采用基于排斥力思想的点云滤波方法进行二次滤波，具体过程为： 步骤4.2.1.设定最大邻近点数maxnum，若某点的搜索半径范围内有超过maxnum数量的点时，则认为该点特征完全可以被其他点所代表，直接进行滤除；否则执行步骤4.2.2； 步骤4.2.2.计算一个点与其邻近点之间的排斥力； 步骤4.2.3.设定排斥力阈值Ft，当点与其邻近点之间的排斥力超过这个阈值时，认为这两类点不能共存，进行滤除，否则保存该点； 步骤4.3.对步骤4.2滤波后的点云进行法向量加权下的生成式点云修补； 步骤5.基于降尺度体素网格法对修补后的点云进行均匀化，从而完成异源点云的融合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。